工业机器人在数控多轴加工中的应用研究-机械制造及其自动化专业论文.docx

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Zhejiang University of Technology for the Degree of Master Research on the application of industrial robot in numerical control multi axis machining Candidate: Yi Shuiyong Advisor: Lou Jianyong HYPERLINK /link?url=3itlfB-sX3k-1kVLNEM5bdiiC9PlUV0CTukUZo5Z_7gsTkOBkvD4faGJ2qBwn7kHHx9MP2I8mzRQ9J-kIP42rs1wx_6pC4K4CjC1Ce5aEs_ Professor College of Education Zhejiang University of Technology Oct 2015 浙江工业大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作 所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的 学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中 以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本 人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1、保密□，在_ 年解密后适用本授权书。 2、不保密□。 （请在以上相应方框内打“√”） 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 工业机器人在数控多轴加工中的应用研究 摘 要 随着智能化水平的不断提高，新技术、新工艺的不断涌现，工业机器人技术也得到了 前所未有的发展。由于工业机器人具有灵活稳定等特点，通常情况下代替人们完成劳动强 度大、工作环境恶劣的场合，比如用来代替人完成物体的焊接、搬运卸货等工作。 离心式叶轮外形尺寸复杂，常被用在动力机械中，但加工难度高。目前，离心式叶轮 的加工主要是通过在多轴数控机床上来完成，而先进的多轴数控加工机床价格都在百万以 上，刀具和机床本身极易因操作不当而损坏，维修和保养成本高，让很多企业只能望洋兴 叹。本文以 KR 360-2 型工业机器人作为原型，通过在该设备末端执行器部位上加装带有铣 刀柄装置的电主轴，来扩展其使用范围以代替多轴数控机床，从而实现对离心式叶轮这种 复杂零件的加工，降低企业成本。本文主要研究的内容如下： 1. 完成对机械手端部的修改，拓展其使用范围 通过在 KR 360-2 型工业机器人原本安装机械手的末端执行器更换上便于装夹铣刀的 电主轴，用这种简单方法来改变其原有的加工方法，为实现对复杂零件的加工做好保障。 同时，运用数学模型对由底座、滑动平台、活动机械臂、机械臂旋转点之间构成的六个自 由度进行分析计算，从而确保结构改造后能满足合理的多轴加工。 2. 用 UG 完成叶轮的刀路生成及后处理定制 首先利用功能强大的 UG10.0 软件进行离心式叶轮的毛坯建模，然后在 UG 加工环境 下生成离心式叶轮的加工刀轨，通过 UG-post 工具与 TCL 语言结合来构建基于 KR 360-2 的专用后处理器，最后由 UG-post 处理器生成让库卡（Kuka）机器人能够识别的 NC 加工 程序。 3. 利用 VERICUT 软件验证机器人可以完成多轴加工的任务 在 VERICUT 环境下，建立机床模型、刀具库、调入相应的控制系统，对已经生成的 数控程序进行模拟仿真，同时因参数设置不正确等原因而引起的机床碰撞、刀具折断，夹 具损坏等错误进行报警。逼真的仿真画面能让错误一目了然，并且在仿真过程中不断优化 加工方式，直到能够正确加工出离心式叶轮零件。 关键词：机械手改进，多轴，数控加工，仿真优化 RESEARCH ON THE APPLICATION OF INDUSTRIAL ROBOT IN NUMERICAL CONTROL MULTI AXIS MACHINING ABSTRACT With the constant improvement of the intelligent level, new technologies and new processes has continuously app