道路自动识别与控制的智能车系统的研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文中文摘要 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 智能车辆的研究涉及到电机及其控制、测量与计算机控制、计算机视觉、传感器、 数据融合、车辆工程等诸多领域。本文所研究的智能车是智能汽车的模型，通过对车模 的研究进行智能汽车技术探索，进而推动智能汽车技术的发展。本文详细介绍了为第四 届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案，着重介绍了做出的创新。 本文分别从硬件和软件两方面介绍智能车的设计思路以及做出的改进。在模块化设 计的思想下，把系统分解成多个功能模块。本文详细介绍了路径信息采集模块、速度采 集模块等信息采集模块和电机驱动模块和舵机驱动模块等动作执行模块的方案选取和 电路设计原理，以及系统调试方法策略。 此智能车在前人的基础上，大胆创新并成功地解决了困扰已久的传感器抗干扰、探 测距离和探测精度的问题。赛车达到前瞻达到50cm以上、精度1mm（路面黑线横向探测 间距）的探测性能。另外，用调制信号控制红外发射管发光，提高了传感器的抗干扰能 力。 本智能车以MC9S12DG128B[1][2]作为整个系统处理信息和控制命令的核心，通过红 外传感器获取赛道信息，提取出黑线中心位置，并求得智能车偏离黑线的程度，区分出 道路形状，对此信息进一步处理以控制舵机的转向；通过速度传感器获得实时速度信息， 利用增量式PID控制算法实现速度的闭环反馈控制。 本智能车软件上彻底突破了匀速控制这一困扰智能车性能提高的瓶颈。增量式PID 匀速控制算法已经具有较高的响应速度、较低的静态误差和超调量。在此基础上更是添 加了方向与速度的拟合，解决了智能车在跑道上运行的最佳速度分配问题，出色地完成 了速度有效控制的任务。在此基础上，提出了“多模式” 方向速度控制理念，对智能车 在行驶过程中的各种情况分别设计应对措施。本智能车已具备对于不同形状的道路实施 相应控制策略的能力，可快速稳定地完成整个赛道的行程。并且方向控制算法滤掉小S 弯，并实现了大S切弯，成功解决了智能车在进弯和出弯时经常容易出现的振荡现象。 秉着全局考虑的原则，对智能车机械结构进行优化。测试表明，该智能车能够很好 地跟随黑色引导线，可以实现对不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速稳定地完 成整个赛道的行程。 关键词：智能车，单片机，红外传感器，速度传感器，PID 重庆大学硕士学位论文英文摘要 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT The research of intelligent vehicle concerns the motor with its control, and the measurement and computer control, computer vision, sensors, data fusion, vehicle engineering and other areas. This thesis describes the research plan of intelligent vehicle system and the innovation in the system realization that is prepared for the Fourth Competition of National Smart Car. This thesis introduces the design conception and improvements both from the hardware and software. Under the guiding idea of modular design, the overall system is decomposed into path information collecting module, speed acquisition module, motor driving modules and servo driving modules, as well as debug module. Also, the system debugging methods and strategies are introduced This Smart car in the past on the basis of the bold innovative design and successfully solved the problem of long-sensor Anti-jamming, detection distance and accuracy to detect problems. The designed car has so good detecti