- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
袋装食品装箱并联拾放机器人关键技术研究-机械工程专业论文
原创性声明
本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外,本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容,也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体,均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。
学位论文作者签名: 日期:
关于学位论文版权使用授权的说明
本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定:学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文;学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务;学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流;学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。
(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)
学位论文作者签名: 日期:
导 师 签 名: 日期:
I
I
PAGE
PAGE II
摘 要
在电子、食品和医药等行业产品的包装过程中,存在着大量简单且重复性高的诸 如分拣、装箱等操作任务,为了提高包装效率和保证产品质量,通常需要利用自动化 设备以很高的速度和点位精度来完成上述操作。本文结合包装生产线中自动化装箱的 实际工况,设计开发一种针对进料无序排列的轻小型袋装食品完成装箱操作的拾放机 器人,主要从机器人结构方案构建与设计、机构位置分析及可达工作空间研究、拾放 动作轨迹规划、控制系统硬件平台搭建、系统软件设计等方面进行研究。本文主要内 容如下:
1.在分析轻小型袋装食品自动化装箱工况实际需求的基础上,搭建含有末端执行 器角度调整的四自由度并联拾放机器人机械结构方案;建立机器人机构简化模型,并 利用其封闭几何关系构建闭环矢量方程对机构位置进行正反解推导研究;在位置正解 的基础上结合机构自身约束条件,求解机器人末端可达工作空间。
2.考虑并联拾放机器人应用于高速操作场合,从提高机器人运行平稳性的角度出 发,提出采用修正梯形轨迹规划模式对并联拾放机器人末端动平台动作轨迹进行规 划;基于Pro/E软件建立机器人虚拟样机模型,运用Adams软件对上述轨迹规划方案的 可行性进行运动仿真验证。
3.针对并联拾放机器人的控制系统总体功能需求,搭建机器人硬件总体结构框架; 基于“PC机+多轴运动控制卡”构建运动控制系统硬件平台,采用以“工业相机+图像 采集卡”为主要组成的视觉系统硬件结构方案。
4.设计并联拾放机器人控制系统的软件开发流程,考虑对无序排列袋装食品进行 准确定位和拾放的系统设计要求,利用 LabView 软件与 IMAQ Vision 平台实现机器人 视觉系统的软件开发,基于 PMAC 卡下的 PWEIN 软件开发环境进行并联拾放机器人 的四轴运动控制研究。
关键词:四自由度 拾放机器人 轨迹规划 机器视觉
ABSTRACT
In the packaging process of the electronics,food and medicine and other industry products, much operation work is simple but highly repetitive such as picking and packing.In order to improve the packaging efficiency and ensure the quality of the products,it usually needs to use automation equipment at high speed and positional accuracy to complete these operations.According to the actual working condition of the automatic packing in the packaging production line, the paper designs and develops a pick-place robot based on packaging the light pouch food provided in disorder.The main research fields include the construction and design of mechanical structure scheme,the displacement analysis for mechanism,the research of reachable workplace, pick-place motion trajectory
您可能关注的文档
- 腹腔降温法对心肺复苏后兔肠黏膜屏障损伤的影响-急诊医学专业论文.docx
- 腹腔间隔室综合征肾脏病理改变的实验研究-外科学(小儿外科)专业论文.docx
- 腹膜后脂肪肉瘤诊治及预后相关因素分析-外科学(肝胆血管外科)专业论文.docx
- 腹膜后腔镜辅助下小切口结核病灶清除、植骨融合术治疗腰椎结核疗效分析-外科学(骨外科)专业论文.docx
- 腹膜透析与非透析治疗对慢性肾功能衰竭患者残余肾功能的影响-中西医结合临床专业论文.docx
- 腹膜透析患者心血管并发症的危险因素分析肾脏内科专业论文.docx
- 腹膜透析患者体重指数与技术生存间关系-内科学(肾脏病学)专业论文.docx
- 腹膜透析患者转归情况及其原因研究-肾脏病学专业论文.docx
- 腹膜透析相关性腹膜炎致病菌PCR检测和传统培养对比分析-内科学(肾病)专业论文.docx
- 腹足纲及其宝贝科各主要类群的分子系统学研究-动物学专业论文.docx
- 覆冰分裂导线舞动的有限元分析-机械电子工程专业论文.docx
- 覆冰检测数据采集系统研究-控制工程专业论文.docx
- 覆冰绝缘子闪络预警特征参量及方法研究-电气工程专业论文.docx
- 覆冰载荷作用下杆塔损伤分析-机械工程专业论文.docx
- 覆冰荷载下500kV输电塔架的力学性能研究-结构工程专业论文.docx
- 覆冰荷载作用下输电线路结构可靠性评估及断线分析-电气工程专业论文.docx
- 覆冰输电导线舞动的气动力特性数值模拟-流体机械及工程专业论文.docx
- 覆盆子多糖的提取及其产品开发-食品工程专业论文.docx
- 覆盖件模具型面精细化设计关键技术研究-材料加工工程专业论文.docx
- 覆盖件模具复杂零件参数化设计方法的研究-材料加工工程专业论文.docx
最近下载
- 2024-2025学年 八年级上册物理(2024年新教材)教材课后习题-练习与应用(原动手动脑学物理).docx VIP
- 建筑施工承插型盘扣式钢管脚手架安全技术标准 JGJT231-2021.pdf VIP
- 动物学全套课件.pptx VIP
- 公务礼仪培训.pptx VIP
- (2025年高考真题)2025年全国高考一卷英语真题(原卷版).docx VIP
- Audition实例教程(Audition CC 2019)全套PPT课件.pptx VIP
- 中国糖尿病足诊治指南(全文版).doc VIP
- GA602-2013 干粉灭火器装置.docx VIP
- 初中校园心理剧剧本集合3篇.docx VIP
- 冷库安全操作规程.docx VIP
原创力文档


文档评论(0)