６／６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构运动学正解研究.docVIP

６／６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构运动学正解研究 　　摘 要：对具有半对称结构的6/6-SPS 型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究。建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS 型Stewart并联机构运动学正解的数学模型，构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序，计算结果表明，对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长，该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解。 　　关键词：Stewart机构；运动学正解；符号计算Mathematica 软件 　　中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：1672-1098(2008)01-0040-05 　　收稿日期：2007-09-28 　　资助项目：国家自然科学基金资助项目；江南大学博士基金资助项目(207000 　　作者简介：曹毅(1974-)，男，安徽安庆人，副教授，博士，主要研究方向为并联机器人、机械电子工程。 　　 　　Direct Kinetics Analysis of A Special Class of the 　　6/6-SPS Stewart Manipulators 　　CAO Yi1,LI Bao-kun2,ZHOU Hui1,ZHANG Wen-xiang2 　　(1. School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Wuxi Jiangsu 214122, China; 2. School of Mechanical Engineering, Anhui University of Science and Technology, Huainan Anhui 232001, China) 　　Abstract: In the paper direct kinematics analysis of a special class of the 6/6-SPS Stewart manipulators is presented. The mathematical algorithm of direct kinematics analysis of Stewart manipulators of 6/6-SPS type with semisymmetrical structure was established. A multivariate polynomial equation set with position parameters and orientation parameters of the parallel manipulators in moving platform was constructed. On the basis of the equation set and symbolic computation software Mathematica, the program for direct kinetics analysis of 6/6-SPS Stewart manipulators was composed. Computation results show that the maximum number of solution to the direct kinematics problem of 6/6-SPS Stewart manipulators is up to 28 in complex domain for any given set of geometric parameters and length of six given links of the manipulator considered in the paper. 　　Key words:Stewart manipulator;direct kinematics analysis;symbolic computation;software Mathematica 　　 　　Stewart平台具有承载能力大、刚度好、无积累误差、精度高、系统动态响应快等特点［1］，在飞行模拟器、机器人、新型机床等领域获得广泛应用。机器人运动学正解的研究在机器人机构学的研究中具有重要的地位，特别是对并联机器人机构，并联机器人机构的运动学正解问题一直是并联机器人机构运动学研究的难点和热点之一。国内