关于双目视觉成像的路面破损检测系统分析.pdfVIP

cracks words：road calibration； Key detection；binocularvision；camera three—dimensional reconstruction；error analysis 目 录 第一章绪论………………………………………………．1 1．1课题研究背景…………………………………………．1 1．2路面破损视频检测发展现状………………………………．2 1．2．1国外研究现状……………………………………．．2 1．2．2国内研究现状……………………………………．．5 1．3本文主要研究内容………………………………………6 1．4本文的内容安排………………………………………．．7 第二章路面破损检测系统的体系结构及工作原理………………8 2．1系统结构及原理………………………………………．．8 2．2本章小结……………………………………………．1l 第三章相机标定系统………………………………………12 3．1CCD相机工作原理……………………………………．．12 3．2相机模型……………………………………………．13 3．2．1图像坐标系、相机坐标系与世界坐标系………………．．13 3．2．2线性模型………………………………………．15 3．2．3非线性模型……………………………………．．16 3．3相机标定方法分类……………………………………．．17 3．3．1传统标定法……………………………………．．17 3．3．2相机自标定法……………………………………18 3．3．3基于主动视觉的相机标定法…………………………18 3．3．4 RAC两步标定法…………………………………．．18 3．4相机标定过程…………………………………………20 3．5本章小结……………………………………………．23 第四章路面破损图像处理…………………………………．24 4．1图像预处理…………………………………………．．24 4．1．1图像的灰度化……………………………………24 4．1．2图像的滤波……………………………………．．25 4．2图像边缘检测…………………………………………27 4．2．1边缘检测原理……………………………………27 4．2．2常用的边缘检测方法………………………………27 4．3图像的数学形态学处理…………………．………………29 4．3．1图像的膨胀与腐蚀………………………………．．30 4．3．2图像的细化……………………………………．。3l 4．4本章小结……………………………………………．32 第五章双目立体视觉的立体匹配……………………………34 5．1概述………………………………………………．．34 5．2匹配原则……………………………………………．34 5．3匹配方法的分类………………………………………．36 5．3．1基于要素的匹配算法………………………………36 5．3．2基于区域的匹配算法…………………．…………．．37 5．3．3基于相位的匹配算法………………………………37 5．4本文所用的匹配方法……………………………………38 5．5实验结果分析…………………………………………38 5．6本章小结……………………………………………．39 第六章断面重构与系统误差分析．‘…………………………．．40 6．1断面重构……………………………………………．40 6．1．1重构基本思想……………………………………．40 6．1．2图像获取……．．………………………………．．4l