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反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计.ppt

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反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计

计算举例 P33-35 例题1-5:三相桥式整流电路的V-M供电的直流调速系统中,按稳态性能指标要求开环放大系数K≥53.3, 为了保证系统稳定K<49.4 , 闭环系统不稳定. 例题1-6:IGBT 脉冲宽度直流调速系统中,按稳态性能指标要求开环放大系数K≥53.3, 为了保证系统稳定K<455.4 , 闭环系统稳定. 原因:无平波电抗器,L小.TL小,Tm小, K开关频率增加,TS小,容易稳定。 例题1-7: IGBT 脉冲宽度(PWM)直流调速系统中,稳态速降0.376 r/min, 调速范围D=140; 三相桥式整流电路的V-M供电的直流调速系统中稳态速降2.6 3r/min, 调速范围D=10; 在保证稳定的条件下,PWM的稳态性能指标大大提高。 *1.6.4 无静差调速系统设计举例与参数计算 (自学) 系统调节器设计 例题1-8 在例题1-5中,已经判明,按照稳态调速指标设计的闭环系统是不稳定的。试利用伯德图设计PI调节器,使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行。 解 (1)被控对象的开环频率特性分析 式(1-56)已给出原始系统的开环传递函数如下 根据例题1-4的稳态参数计算结果, 闭环系统的开环放大系数已取为 于是,原始闭环系统的开环传递函数是 系统开环对数幅频及相频特性 其中三个转折频率(或称交接频率)分别为 (2) PI调节器设计 为了使系统稳定,设置PI调节器,设计时须绘出其对数频率特性。 考虑到原始系统中已包含了放大系数为的比例调节器,现在换成PI调节器,它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为 PI调节器对数频率特性 相应的对数频率特性绘于图1-41中。 实际设计时,一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度,确定校正后的预期对数频率特性,与原始系统特性相减,即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的,有时须反复试凑,才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统,可以采用比较简便方法,由于原始系统不稳定,表现为放大系数K 过大,截止频率过高,应该设法把它们压下来。 其次,为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度,它的对数幅频特性应以–20dB/dec 的斜率穿越 0dB 线,必须把图1-42中的原始系统特性①压低,使校正后特性③的截止频率ωc2 1/ T2。这样,在ωc2 处,应有 系统校正的对数频率特性 从图上可以看出, 校正后系统的稳定性指标 ? 和GM都已变成较大的正值,有足够的稳定裕度, 而截止频率从 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ,快速性被压低了许多, 显然这是一个偏于稳定的方案。 由图1-40的原始系统对数幅频和相频特性可知 取Kpi? = T1 = 0.049s,为了使?c2 1/ T2 =38 s–1 , 取 ?c2 = 30 s–1 , 在特性①上查得相应的 L1 = 31.5dB, 因而 L1 = –31.5dB。 (3)调节器参数计算 从图1-42中特性②可以看出 已知 Kp = 21 因此 而且 于是,PI调节器的传递函数为 最后,选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?,则 取 R1= 22k? 典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能,这些特征包括以下四个方面: 0 L/dB ?c ?/s -1 -20dB/dec 低频段 中频段 高频段 在定性地分析闭环系统性能时,通常将伯德图分成低、中、高三个频段,频段的分割界限是大致的,不同文献上的分割方法也不尽相同,这并不影响对系统性能的定性分析。下图绘出了自动控制系统的典型伯德图。 伯德图与系统性能的关系 中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB,而且这一斜率覆盖足够的频带宽度,则系统的稳定性好; 截止频率(或称剪切频率)越高,则系统的快速性越好; 低频段的斜率陡、增益高,说明系统的稳态精度高; 高频段衰减越快,即高频特性负分贝值越低,说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 以上四个方面(稳定性、快速性、稳态精度、抗干扰能力)常

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