反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计.ppt

计算举例 P33-35 例题1-5：三相桥式整流电路的V-M供电的直流调速系统中，按稳态性能指标要求开环放大系数K≥53.3, 为了保证系统稳定K＜49.4 , 闭环系统不稳定. 例题1-6：IGBT 脉冲宽度直流调速系统中，按稳态性能指标要求开环放大系数K≥53.3, 为了保证系统稳定K＜455.4 , 闭环系统稳定. 原因:无平波电抗器，L小.TL小,Tm小, K开关频率增加,TS小,容易稳定。 例题1-7: IGBT 脉冲宽度（PWM）直流调速系统中，稳态速降0.376 r/min, 调速范围D=140; 三相桥式整流电路的V-M供电的直流调速系统中稳态速降2.6 3r/min, 调速范围D=10； 在保证稳定的条件下，PWM的稳态性能指标大大提高。 *1.6.4 无静差调速系统设计举例与参数计算（自学） 系统调节器设计 例题1-8 在例题1-5中，已经判明，按照稳态调速指标设计的闭环系统是不稳定的。试利用伯德图设计PI调节器，使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行。 解 （1）被控对象的开环频率特性分析 式（1-56）已给出原始系统的开环传递函数如下 根据例题1-4的稳态参数计算结果， 闭环系统的开环放大系数已取为 于是，原始闭环系统的开环传递函数是 系统开环对数幅频及相频特性 其中三个转折频率（或称交接频率）分别为 （2） PI调节器设计 为了使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。 考虑到原始系统中已包含了放大系数为的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为 PI调节器对数频率特性 相应的对数频率特性绘于图1-41中。 实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K 过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。 其次，为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度，它的对数幅频特性应以–20dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，必须把图1-42中的原始系统特性①压低，使校正后特性③的截止频率ωc2 1/ T2。这样，在ωc2 处，应有 系统校正的对数频率特性 从图上可以看出， 校正后系统的稳定性指标 ? 和GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度， 而截止频率从 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ，快速性被压低了许多， 显然这是一个偏于稳定的方案。 由图1-40的原始系统对数幅频和相频特性可知 取Kpi? = T1 = 0.049s，为了使?c2 1/ T2 =38 s–1 ， 取 ?c2 = 30 s–1 ， 在特性①上查得相应的 L1 = 31.5dB， 因而 L1 = –31.5dB。 （3）调节器参数计算 从图1-42中特性②可以看出 已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取 R1= 22k? 典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： 0 L/dB ?c ?/s -1 -20dB/dec 低频段 中频段 高频段 在定性地分析闭环系统性能时，通常将伯德图分成低、中、高三个频段，频段的分割界限是大致的，不同文献上的分割方法也不尽相同，这并不影响对系统性能的定性分析。下图绘出了自动控制系统的典型伯德图。 伯德图与系统性能的关系 中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB，而且这一斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好； 截止频率（或称剪切频率）越高，则系统的快速性越好； 低频段的斜率陡、增益高，说明系统的稳态精度高； 高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 以上四个方面(稳定性、快速性、稳态精度、抗干扰能力）常