第四章-北京科技大学自动化学院.ppt

* 北京科技大学自动化学院自动化系 * 用劳斯判据检验下列特征方程 例4.2-4 解：列劳斯表 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在 的右方。 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。 s 1 s -1 0 jω * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 令S=Z-1代入特征方程： 式中有负号，显然有根在 的右方。 列劳斯表 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线 的右方。 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.2.5 Routh判据的应用 例4.2-5 1 系统参数稳定范围的确定 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值： 解：列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 第一列均为正值，S全部位于左半平面，故系统稳定。 已知一单位反馈控制系统如下图所示，试回答： 时，闭环系统是否稳定？ 时，闭环系统的稳定条件是什么？ ? ? 例4.2-6 时，闭环系统的特征方程为: ? 解： 0 20 50 15 2 3 = + + + S S S * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 闭环特征方程为： 开环传递函数： ? 列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 因此，利用劳斯稳定判据可确定系统一个或两个可调参数对系统稳定性的影响。 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * + － 系统闭环特征方程为： 为稳定条件 例4.2-7 解： 系统结构图如下所示，确定系统参数稳定的条件。 S3 T1T2 1 S2 T1+T2 k S1 0 S0 k 0 劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 当K=2时，Routh表的第三、五行元素全为0。系统将有对称于原点的闭环特征根。 2 求特殊情况下系统的闭环特征根 例4.2-8 已知某系统的闭环特征方程为： 试确定使系统有对称于原点的闭环特征根的K值，并求出此时 系统的所有闭环特征根。 ，进而得 解：列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.4 小结 线性系统稳定性分析的理论框架与方法 稳定性分析 SISO代数方法 解析方法 Routh判据 根据SISO闭环特征方程的系数判定系统的稳定性 求阶跃响应、求闭环特征根 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 稳定性的概念和定义 平衡点；稳定；大范围稳定；渐近稳定； 一致稳定；渐近一致稳定 Routh判据 适用于SISO系统，利用特征方程的系数 Routh判据的应用 判定稳定性；确定系统稳定是参数的取值 范围；特殊情况下求系统的闭环特征根 * 修改图形 北京科技大学自动化学院自动化系 北京科技大学自动化学院自动化系 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 第四章 线性控制系统的稳定性 4.1 线性系统稳定性的基本概念 4.2 传递函数表示的系统稳定性判定 4.3 本章小结 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件 ?对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的 前提下进行。 自动控制理论的基本任务(之一) ? 分析系统的稳定性问题 ? 提出保证系统稳定的措施 一、稳定性分析的重要性 4.1线性系统稳定性的基本概念 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 二、线性系统稳定性分析的理论框架 稳定性分析 1892年俄国数学家李雅普诺夫 SISO的代数分析方法 解析方法 Routh判据 Houwitz判据 根据SISO闭环特征方程的系数判定系统的稳定性 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * A.Lyapunov(1857-1918)，俄国数学家（Chebyshev 的学生，Markov的同学），在他的博士论文中，Lyapunov系统地研究了由微分方程描述的一般运动的稳定性问题，建立了著名的Laypunov方法，他的工作为现代控制及非线性控制奠定科基础。 三、线性系统稳定性分析的划时代人物 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.2 传递函数表示的系统稳定性判定 本小节是本章的重点，主要介绍以下内容： 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性问题 4.2.2 Routh稳定判据