基于pc104的嵌入式运动控制系统的研究-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

四川大学硕士学位论文 四川大学硕士学位论文 基于PC／104的嵌入式运动控制系统的研究 基于PC／104的嵌入式运动控制系统的研究 机械制造及其自动化专业 研究生何勇 指导教师张春雷 制造业是一个国家工业的基础，而制造技术又是制造业的技术支柱，制造 业水平的高低是衡量一个国家工业发达程度的重要标志。以传统机电工业为代 表的制造业，正经历着深刻的变革。在这场革命中，大力发展先进的制造技术 己成为各国最重要的几大技术战略之一，先进制造技术已经是国际竞争与产品 革新的一种重要手段。数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制 的技术，是先进制造技术的基础，是发展新兴高新技术产业和尖端工业的最基 本的装备，是制造业现代化的重要基础，这个基础牢固与否将直接影响到国家 的经济发展和综合国力，关系到国家的战略地位。 运动控制器是以中央逻辑单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机／ 动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。对于数控系统来说，最重要 的是控制各个电机轴的运动，这是运动控制器接收并依照数控装置的指令来控 制各个电机轴运动从而实现数控加工的，数据加工中的定位控制精度、速度调 节的性能等重要指标都与运动控制器直接相关。目前对数控系统的研究都集中 在插入Pc的Nc控制器的研究上，而其核心部分就是对步进、伺服电机进行控 制的运动控制卡的研究。对Pc—Nc来说，运动控制卡的性能很大程度上决定了 整个数控系统的性能，而微电子和数字信号处理技术的发展及其应用，使运动 控制卡的性能得到了不断改进，集成度和可靠性大大提高。 本课题通过对运动控制技术的深入研究，并针对国内运动控制技术的研究 起步较晚的现状，结合当前嵌入式领域的具体需要，紧跟当前运动控制技术研 究的发展趋势，吸收了数控技术和相关运动控制技术的最新成果，提出了基于 四川大学硕士学位论文 四川大学硕士学位论文 基于PC／104的嵌入式运动控制系统的研究 PC／104和FPGA的方案，研制了一款比较新颖的、功能强大的、具有很大柔性 的四轴多功能运动控制卡。 本课题的具体研究主要有以下几方面： 首先，通过对运动控制卡及嵌入式系统等行业现状的全面调研，和对运动 控制技术的深入学习，在比较了几种常用的运动控制方案的基础上，提出了基 于PC／104和FPGA的运动控制设计方案，并规划了板卡的总体设计。 其次，根据总体设计，规划了板卡的结构，详细划分并实现了CPLD和FPGA 各自的功能：利用光电隔离原理设计了数字输入／输出电路；结合DAC原理设计 了四路模拟输出电路。 再次，针对运动控制中的一些具体问题，如运动平稳性、实时控制以及多 轴联动等，在FPGA上设计了四轴运动控制电路，定义了各个寄存器的具体功能， 设计了功能齐全的加／减速控制电路、变频分配电路、倍频分频电路和三个功能 各异的计数器电路等，并实现了s一曲线升降速运动、自动降速点运动、A／B相 编码器倍频计数电路等特殊功能。 最后，进行了本运动控制卡的测试，实现了全数字测速在本运动控制卡中 的应用，从测试和应用结果来看，该卡达到预期的要求。 关键词：PC／1 04嵌入式计算机FPGA数控运动控制卡 四川大学硕士学位论文 四川大学硕士学位论文 基于PC／104的嵌入式运动控制系统的研究 The Research of Embeded Motion Control System Based on PC／104 Mechanical Manufacturing and Automation Candidate He Yong Supervisor Zhang Chtm—let Manufacturing is the foundation of industry in country,manufacturing technology is the technology backbone of manufacturing，and whether the level of manufacturing is hi曲or low is the important index which estimates the developing level of the country’S industry．The manufacturing，which is represented by the tmditional machining electron industry，is coming through profound revolution．In the revolution，developing advanced manufacturing technology energetically has been one of severa