基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法.PDF

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法 宋 程 贺昱曜 雷小康 杨盼盼 西北工业大学航海学院，西安 ； 西安建筑科技大学信息与控制 工程学院，西安 ， 长安大学电子与控制工程学院，西安 摘 要 多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中 追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥 导致群体无 法有效适应复杂搜索状况 为此 提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法 首先 利用相对熵度量群内 个体对源位置估计的认知差异然后 据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重 在贝叶斯推理过程自适应权衡自身 线索与群体线索 最后 采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索 多种场景下的仿真结果验证了所提出算 法的优越性 关键词 烟羽源；信息趋向；协同搜索；认知差异；相对熵 中图分类号 文献标志码 ff ， ， ， ； ， ， ， ； ， ， ， ff ff ff ff ff ； ； ； ff ； 引 言 的优异能力寻找食物、配偶、巢穴等 例如 雄蛾 利用具有化学痕迹检测功能的机器人系统探测 在数百米外即可嗅到雌蛾信息素并据此确定雌蛾位 有毒、有害物质线索 进而追踪其释放源头 是一种 置 鲨鱼可感知浓度低于百万分之一的血腥味 从 搜寻目标的有效手段 其在污染物泄漏检测、火源探 而对数公里外的受伤猎物实施追捕 这为机器人源 测、事故搜救和反恐排爆等领域具有广阔的应用前 搜索研究提供了非常有价值的参考和启发 对于生 物这种卓越溯源能力内在机理的研究 长期以来吸引 景 然而实际中 受湍流影响 目标释放的化学线索 通常被撕裂成烟羽和碎片