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第六章 控制系统的校正方法 本章主要内容 引言 6-1 系统校正基础 6-2 根轨迹法校正 6-3 频率法校正 6-4 参数模型法校正 6-5 频率法反馈校正 6-6 控制系统的结构设计(复合校正方法) 小结 引言 在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修正与改造，利用校正装置使得系统能够实现给定的性能要求，这样的工程方法，我们称为系统的校正。 6-1 系统校正基础 6-1-1 性能指标 1. 时域性能指标 (1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 开环截止频率ωc ； 相位裕量γc； 幅值裕量Lg 。 (2) 闭环频域指标 一般应对闭环频率特性提出要求，例如给出闭环频率特性曲线，并给出闭环频域指标如下： 闭环谐振频率ωr ； 闭环谐振峰值 Mr 3. 各类性能指标之间的关系 各类性能指标是从不同的角度表示系统的性能， 它们之间存在必然的内在联系。对于二阶系统，时 域指标和频域指标之间能用准确的数学式子表示出 来。它们可统一采用阻尼比ζ和无阻尼自然振荡频 率ωn来描述， 6-1-2 校正结构 系统校正，是在原系统中增加校正装置，改变系统的整体结构来实现的。 根据校正装置在系统中的 不同位置，校正结构主要 有串联校正和并联校正两