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第4章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制法则 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小结 第4章 根轨迹法 学习重点 了解根轨迹的基本特性和相关概念； 了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则； 掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中； 学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能。 第4章 根轨迹法 根轨迹法 一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。 根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 系统开环传递函数的每一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上的变化轨迹。 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹的绘制法则 如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点。 如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点。 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-10 一单位反馈控制系统如图所示，试绘制以K和 为参数的根轨迹。 4.2 根轨迹的绘制法则 令 据此作出