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9、某化学反应器，工艺规定操作温度为200±10℃，考虑安全因素，调节过程中温度规定值最大不得超过15℃。现设计运行的温度定值调节系统，在最大阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示，试求：该系统的过渡过程品质指标（最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间），并问该调节系统是否满足工艺要求。 Page * of 83 答案：最大动态偏差 A= 230-200= 30℃；被控参数偏离设定值的最大值； 余差C= 205-200 = 5℃；稳态值与设定值之间的偏差； 衰减比 n = y1: y3 = 25:5 = 5:1 两个相邻的同向波峰值之比； 振荡周期 T = 20–5 = 15（min） 设被控变量进入稳态值的土2％，就认为过渡过程结束，则误差区域=205 ×（± 2％）＝± 4.1℃，在新稳态值（205℃）两侧以宽度为±4.1℃画一区域（阴影线）。 超调量：第一波峰与稳态值之比的百分比，25/205=12.2% 调节时间（过渡时间）：Ts = 22min 工艺规定操作温度为200±10℃，考虑安全因素，调节过程中温度规定值最大不得超过15℃，而该调节系统A=30℃，不满足工艺要求。 峰值时间：5min Page * of 83 10、某串级控制系统采用两步整定法进行控制器参数整定，测得4：1衰减过程的参数为：δ1S= 10%,Ｔ1S = 800s,Ｔ２S = 20s, δ2S　= 50% 。已知主控制器选用PID控制规律，副控制器选用P控制规律。试求主、副控制器的参数值为多少？ Page * of 83 附表：4：1衰减曲线法整定参数计算表 控制规律 δ／% ＴI／s ＴD／s P δS PI 1.2δS 0.5ＴS PID 0.8δS 0.3ＴS 0.1ＴS ①按简单控制系统的4：1衰减曲线法整定参数的计算表，计算出主控制器的参数值为： δ1 = 0.8δ1S = 0.8 x 10% = 8.0% ＴI1 = 0.3Ｔ1S = 0.3 x 800 = 240s ＴD1 = 0.1Ｔ1S = 0.1 x 800 = 80s ②副控制器参数值为： δ2 = δ2S = 50% Page * of 83 11、如图1所示，写出闭环传递函数表达式；要使系统满足条件： , ,试确定相应的参数K和β； Page * of 83 12、已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。试求系统的开环传递函数。 Page * of 83 C (s) G(S) 1＋ G(S) H(S) R(s) 二、动态结构图的化简 2.3 动态结构图与梅森公式 结构图的等效变换的原则：变换前后输入输出之间的传递函数保持不变。 串联： G1(s)G2(s)G3(s) R(s) C (s) R(s) G1(s) G2(s) C (s) Gn(s) 并联： G1(s)±G2(s)±...±Gn(s) R(s) C (s) R(s) G2(s) G1(s) C (s) Gn(s) 反馈连接： G1(S) R(S) C(S) ＋／－ H(S) 2.3 动态结构图与梅森公式 综合点前移： 综合点后移： 综合点之间移动： 1／G1(S) G1（S） R(S) C(S) ＋/－Q(S) R(S) G1（S） C(S) ＋／－ Q(S) C(S） G1(S） R(S) ＋／－Q(S) G1(S) R(S) C（S） ＋／－ G1(S) Q(S) 结构图中综合点的移动方法 C(S） R(S） ＋／－N(S) ＋／－Q(S) C(S） R（S） ＋／－N(S) ＋／－Q(S) 引出点前移： 引出点后移： 引出点之间移动： 2.3 动态结构图与梅森公式 结构图中引出点的移动方法 G1（S） R（S） C（S） C（S） G1(S） R(S） C（S） C（S） G1(S） G1（S） R（S） C（S） R（S） G1（S） R（S） C（S） 1/G1（S） R（S） R（S） R（S） R（S） R（S） R（S） R（S） R（S） R（S） 2.3 动态结构图与梅森公式 G1(s) G2(s) G4(s) G3(s) H2(s) R(s) C (s) H3(s) H1(s) 1－串联化简 用结构图的等效变换，求图所示系统的传递函数 解：这是一个无交叉多回路系统，可以应用串联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的简化过程演示如下： G3(s)G4(s) 2－负反馈化简 G3(s)G4(s) 1+ G3(s)G4(s) H3(s) 3－串联化简 G2(s)G3(s)G4(s) 1+ G3(s)G4(s) H3(s) 4