基于can总线的电动助力转向系统关键技术研究-电路与系统专业论文.docxVIP

I I 摘要 摘 要 电动助力转向(EPS, Electric Power Steering)是应用于汽车转向的一项新技术。 它可以使驾驶员在低速和静止时通过借助助力电机抵消部分转向阻力，只需用较 小的力就能够完成汽车转向，而在高速行驶时通过适当增加转向的阻力，提高转 向时的操纵稳定性，进而提升转向的安全。此外，现代汽车电子通信技术的发展 以及 CAN 总线技术的出现，又给 EPS 系统开发开辟了新的方向。 本文设计的 EPS 系统是在现有的 EPS 技术的基础进行的，主要分为以下五个 模块：汽车车速采集模块、汽车转向盘转角采集模块、助力转向控制及助力电机 执行模块、下位机控制台模块、上位机控制台模块。以上模块通过两条 CAN 总线 和一个网关相互连接。汽车车速采集模块、汽车转向盘转角采集模块分别负责采 集车速、方向盘转角，并发送至低速 CAN 总线。助力转向控制及助力电机执行模 块负责接收高速 CAN 总线上的车速与方向盘转角信息，根据相应的控制策略与 PID 控制算法，驱动助力电机转动。下位机控制台模块负责配合上位机控制台模块 调试监控助力转向控制及助力电机执行模块的运行，同时检测整个系统的故障， 备份系统运行日志。 与其他 EPS 系统相比较，本文设计的系统主控制模块运行平台是嵌入式 μC/OS-II 内核+FATFS 文件系统，使得该系统具有较强的可扩展性与调试能力，以 及数据存储备份功能，为后期的电动助力转向系统升级提供了数据上的参照、应 用程序的开发提供了空间；此外本文设计的各个模块采用两条 CAN 总线进行通讯， 提高了系统的总线通信的安全与稳定。 主要工作内容：分析、研究了汽车电动助力转向系统的工作模型及相关助力 电机控制算法。完成汽车车速采集模块、汽车方向盘转角采集模块、助力转向控 制及助力电机执行模块、下位机控制台模块的硬件设计，为主控制程序搭建了嵌 入式 μC/OS-II +FatFS 文件系统的运行平台，编写各个模块的应用程序完成各个模 块功能。 最终测试结果表明，设计的系统能够可靠稳定的工作，助力电机最小扭矩输 出为 0.1Nm，响应时间小于 200ms。 关键词：电动助力转向，CAN 通信总线，嵌入式 μC/OS-II，故障检测，软件调试 II II ABSTRACT ABSTRACT Electric power steering (EPS) is a new technology for improving the convenience and security of steering. It can make the driver offset part of the steering resistance in low speed and static state by means of motor power just with a smaller force. While when at a high speed, increase steering resistance improves the safety of steering. In addition, with the development of automobile electronic communication technology and CAN bus technology, the development of electric power steering system has opened up a new direction. Therefore, the EPS system must support the CAN communication protocol for realizing the linkage with other vehicle electronic control system, in order to better play its power characteristics and improve the driveing safety of automobile. Therefore, it is vary important to support the development of CAN communication technology. EPS system designed in this thesis is based on the existing electric power technology, which is mainly consist of five modules: the automobile speed acquisition modul