刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构研究 硕 士 研 究 生 ：马方超 指 导 教 师 ：王克义 学 位 级 别 ：工学硕士 学 科 、 专 业 ：机械电子工程 所 在 单 位 ：机电工程学院 论文提交日期：2014 年 1 月 论文答辩日期：2014 年 3 月 学位授予单位：哈尔滨工程大学 哈尔滨 哈尔滨工程大学硕士学位论文 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M.Eng Research on Mechanism of Rigid-flexible Coupled Lower Limb Flexion Rehabilitation Robot Candidate： Ma Fangchao Supervisor： Prof．Wang Keyi Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Electronic Engineering Date of Submission： January , 2014 Date of Oral Examination： March , 2014 University： Harbin Engineering University 哈尔滨 哈尔滨工程大学硕士学位论文 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 哈尔滨 哈尔滨工程大学硕士学位论文 刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构研究 摘 要 随着人们对康复训练机器人产品需求的增加，康复机器人已得到了国内外科研人员 的广泛研究，并取得了一定的研究成果。绳索牵引并联机器人作为 20 世纪 80 年代出现 的一种新型并联机构，它以柔性绳索代替传统刚性连杆作为传动元件，以其独特的优势 得到了迅速的发展，其优点满足康复训练功能要求。研究一种新型下肢屈伸康复训练机 器人机构，丰富下肢康复训练手段，对康复训练机器人技术的发展具有重要意义。 本论文分析了国内外绳索牵引机器人的研究现状，并结合人体下肢屈伸空间的范围 大小，提出了一种新型刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构方案，该机器人是一种通过刚 性支链控制绳索牵引机器人的部分绳索过轮支点运动的机器人。考虑到康复机器人的工 作空间大小，并基于机器人静态刚度最优原则，采用平分两固定端绳索角度的方法，分 析了在人体下肢步态运动规律情况下刚性支链运动的规律，得出了机构绳索牵引控制点 的运动规律。对刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构模型进行了运动学和动力学的理论分 析，并建立了相应的仿真模型。通过对机构模型的仿真分析验证了刚性支链运动规划以 及仿真模型的正确性和可行性，为后续研究机器人机构的动力学分析和模型仿真奠定了 一定的基础。 根据人体骨骼结构的特点，人体所受负载力学的运动规律，建立了机构的动力学模 型，并对其进行了逆动力学模型仿真及分析，得出了各绳索在运动过程中所受到的拉力 大小，为康复机器人机构的控制电机选择提供依据。在对康复机器人机构分析的基础上， 对刚柔混联下肢屈伸康复机器人的主要元器部件进行了选型，研制了机器人实验样机， 并进行了相关测试实验，为进一步改进和完善刚柔混联下肢屈伸康复机器人系统奠定了 基础。 关键词：下肢康复机器人；刚柔混联；绳索牵引；刚性支链 哈尔滨 哈尔滨工程大学硕士学位论文 刚柔混联下肢屈伸康复机器人机构研究 Abstract