基于移动智能终端的三维物体重构关键技术研究-计算机技术专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 基于移动智能终端的三维物体重构关键技术研究摘 基于移动智能终端的三维物体重构关键技术研究 摘 要 三维重构是计算机视觉领域的一个研究难点。基于结构光的三维重构技术虽 然精确度高，但是设备复杂、成本较高。而基于双目立体视觉的三维重构技术虽 然大大降低了设备成本的问题，但是便携性差，标定麻烦也限制了其使用的范围。 移动智能终端拥有的丰富传感器以及日益增加的计算能力，使得如何运用移动智 能终端实现既兼顾便携性，又考虑易用性的三维重构技术成为研究的热点。视觉 三维重构中的关键技术问题之一是实现相机外参数连续而准确的计算。本文的主 要工作内容是研究利用移动智能终端的惯性传感器和图像信息，得到相机的外部 参数，工作内容及研究结果如下： I．提出了一个扩展卡尔曼滤波器融合图像数据以及惯性传感器数据得到相 机外参标定结果，同时，在该滤波器中引入相似尺度变换因子，解决相机在环路 情况下容易产生相似尺度漂移而造成的位置不精确问题。实验结果证明该滤波器 得出的相机外部参数，较单独使用图像数据或惯性传感器得到的标定结果，具有 更高的精确度。同时由于该滤波器利用了惯性传感器，可以得出相机运动的物理 距离，从而可以算出三维重构物体的真实尺寸。这个优点是单独利用视觉图像来 完成三维重构所完全不具备的。 2．提出一种运用移动智能终端的惯性传感器提高相机初始化位置精度的定 位算法。该算法从惯性传感器采集数据并计算得到的相机初始化位置信息，与从 图像数据中得到的相机初始化位置信息做相关计算，可以更加精确的得到相机位 置初始化的结果。实验结果表明，精度高于从单目相机采集到的图像序列完成相 机初始化位置方法。 3．针对相机快速运动而引起的视觉特征跟踪丢失，导致无法继续完成相机外 部参数标定的问题，提出一种用惯性传感器实现视觉特征的快速重定位的算法。 当视觉特征发生丢失时，该算法利用从惯性传感器测得的视觉特征丢失前后的位 置信息，寻找特征丢失前与当前图像帧的位置信息最接近的图像进行特征匹配， 用计算得到的结果协助相机继续完成视觉特征跟踪，使得系统能继续得到相机的 外部参数信息。实验结果证明了该算法的有效性。 4．实现了利用该相机外参标定方法的三维重构系统，并对实际的室内场景进 行了实验测试，得到了重构后的结果。 关键词：移动智能终端；惯性传感器；卡尔曼滤波；三维重构；相机标定 II 万方数据 工程硕士学位论文jE====!!!!!!===========!==========≈!==!!!!======j 工程硕士学位论文 jE====!!!!!!===========!==========≈!==!!!!======j Abstract 3D reconstruction is hot research in computer vision field．The structured light based 3D reconstruction method achieve high resolution reconstruction result，but the equipment complex and the costs high．The stereo image based technique has solved the problem of high cost，however，the poor portability and the complex calibration also limit its usable range．The mobile platform based equipment integrated with multiple sensors，and the power of computation has increased steadily，how to realize 3D reconstruction based mobile platform has become hot research field．The key technologies in 3D reconstruction using single camera how to steadily obtain the camera’S extrinsic parameter．This paper’S work focus how to obtain camera’S extrinsic parameter using the IMU(inertial measurements units) combined with the captured images．The main works and achievements follows