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第七章 离散控制系统 第一节 概述 第二节 连续信号的采样和复现 第三节 离散控制系统的数学模型 第四节 离散控制系统的性能分析 第五节 离散控制系统的设计 第一节 概述 离散的含义：离散相对于时间、 相对于信号、 相对于系统中的一个测点而言。 连续系统：系统中任一点上的信号在时间上连续。 离散系统：系统中有一点信号在时间上不连续。 采样（数据） 连续信号 数字信号 离散控制系统 控制系统 数字控制系统 计算机控制系统 第二节 连续信号的采样和复现 采样： 数学抽象分析  傅立叶级数表示： 其中， 为角频率  传递函数：频率特性：  例 求惯性环节的离散化模型及其阶跃响应 三. 动态响应分析 离散系统的 动态响应取决于系统传递函数G(z)在 z 平面的零极点分布。 举例分析： 设在阶跃输入下,传递函数G(z)无重极点 第六节 离散控制系统的设计 一、量化误差的影响 模拟量量化为数字量时产生的误差为量化误差。因为数字量的位长有限。常用的A/D变换器的位长是8位、10位、12位或16位。位长值越大，则量化误差越小。 截断误差和舍入误差 截断误差 舍入误差 量化误差对控制系统的影响 限制了控制精度的提高 引入了非线性特性 可能造成极限环（低幅自激振荡） 可能造成不稳定 设A/D变换器的量程为0~500mv, 则A/D变换器的位长为 量化量xq 被量化量x 量化量xq 被量化量x 最大舍入误差为最大截断误差的二分之一 量化误差量? 被量化量x q (?=x-xq) 量化误差量? 被量化量x 解： K分度热电偶在500℃的微分热电动势为 42 ?V/℃。若要使控制器对0.2℃的温度反应,则量化单位至少为 若用12位A/D,则最小探测的温度为 显然满足不了? 0.5 ℃的要求。 例7-12 假定用K分度热电偶测量温度，并要求控制在500?0.5℃，试确定A/D变换器的位长。 例7-13 ?输入时有量化误 差，使 求??对系统稳定性的影响，设?=0.9995 解：特征方程 可见??0.0005，使?+??1 失稳 一般T???价格?，性能? T? ?价格?，性能? 选择按最高性能价格比。 有关按性能指标选择T的经验公式： 二、采样周期的选择 1、按跟踪有效性指标 ——带宽 定义 ② ① 或 ③ ④ 按被控物理量 ，见下表。 受控过 程类型 采样 周期 流量 压力 液位 温度 成分 1~2 3~5 5~8 10~15 15~20 工业过程控制的采样周期推荐值 2、按调节有效性指标 ① ——过程扰动信号基频 ② 加前置滤波器后 ——转折频率 三、连续控制的离散化法 思路：利用成熟的连续控制器，只要采样周期取得足够小，等效于连续控制器。 例：用替换法将连续PID离散化。设连续PID调节器的传递函数为 ，将 代入上式并整理可得离散PID调节器的脉冲传递函数 上式中系数 和 由下列各式计算 若令该控制器的输出为U(z)，输入为E(z)，则有 对应的差分方程可写为 若要求出控制量的增量 ， 则可得 ---位置算式 ---速度算式 上述式中的参数 可用连续PID的参数直接代入计算，这些参数是通过连续PID参数整定方法得到的。 四、Z域根轨迹设计法 1、绘制：如同S域根轨迹绘制一样绘制Z域根轨迹，因为只是s换为z，其它形式不变。 2、最佳性能区 等?n 等? 等? 等?d 等? 等? 等?n 等?d 3、Z平面性能指标换算 已知： 求： 公式： 当 时有 当 附近， 这些公式与连续系统(标准二阶)的公式相比实质一样，有经验，有变形。 4、举例 求用根轨迹法设计数字控制器D(z) 解：(1) ，特征方程 画根轨迹A。可见未落在最佳性能区 当a=0.1，T=1，采用零阶保持器， 有 等? 等? 等?n 等?d B A （1） 等? 等? 等?n