机器人应用技术——机器人控制系统.pptVIP

2．机器人控制系统的硬件组成 在机器人控制系统的硬件组成结构上，现在大部分工业机器人都采用二级计算机控制。 （1）一级控制 一级控制的上位机一般由个人微机或小型计算机组成，其功能为： 人机对话：人将作业任务给机器人，同时机器人将结果反馈回来，即人与机器人之间的交流。 数学运算：机器人运动学、动力学和数学插补运算。 通信功能：与下位机进行数据传送和相互交换。 数据存储：存储编制好的作业任务程序和中间数据。 （2）二级控制 二级控制的下位机一般由单片机或运动控制器组成，其功能为： 伺服驱动控制：接收上位机的关节运动参数信号和传感器的反馈信号，并对其进行比较，然后经过误差放大和各种补偿，最终输出关节运动所需的控制信号。 Compiled by: Dong Chunli 2．机器人控制系统的硬件组成 （2）二级控制 二级控制的下位机一般由单片机或运动控制器组成，其功能为： 伺服驱动控制：接收上位机的关节运动参数信号和传感器的反馈信号，并对其进行比较，然后经过误差放大和各种补偿，最终输出关节运动所需的控制信号。 Compiled by: Dong Chunli 2．机器人控制系统的硬件组成 （3）伺服系统 伺服系统的核心是运动控制器，一般由数字信号处理器及其外围部件组成，可以实现高性能的控制计算，同步控制多个运动轴，实现多轴协调运动。应用领域包括机器人、数控机床等。 （4）内部传感器 内部传感器的主要目的是对自身的运动状态进行检测，即检测机器人各个关节的位移、速度和加速度等运动参数，为机器人的控制提供反馈信号。机器人使用的内部传感器主要包括位置、位移、速度和加速度等传感器。 （5）外部传感器 机器人要能在变化的作业环境中完成作业任务，就必须具备类似于人类对环境的感觉功能。将机器人用于对工作环境变化的检测的传感器称为外部传感器，有时也拟人的称为环境感觉传感器或环境感觉器官。目前，机器人常用的环境感觉技术主要有视觉、听觉、触觉、力觉等。 Compiled by: Dong Chunli 3．机器人控制系统的软件组成 （1）系统软件 包括用于个人微机和小型计算机的计算机操作系统，用于单片机和运动控制器的系统初始化程序。 （2）应用软件 包括用于完成实施动作解释的执行程序，用于运动学、动力学和插补程序的运算软件，用于作业任务程序、编制环境程序的编程软件，用于实时监视、故障报警等程序的监控软件。 Compiled by: Dong Chunli 5.5机器人控制的示教再现 5.5.1 机器人的示教方式 Compiled by: Dong Chunli 5.5机器人控制的示教再现 示教人员将机器人作业任务中要求手的运动预先教给机器人，在示教的过程中，机器人控制系统就将关节运动状态参数记忆存储在存储器中。 当需要机器人工作时，机器人的控制系统就调用存储器中存储的各项数据，驱动关节运动，使机器人再现示教过的手的运动，由此完成要求的作业任务。 Compiled by: Dong Chunli 作业任务 手的运动 关节产生运动 关节运动参数 控制系统 驱动装置 关节产生运动 示教 记忆 再现 驱动 反馈 5.5.1 机器人的示教方式1．示教方式 （1）集中示教方式 将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数同时进行示教的方式， 示教一次即可生成关节运动的伺服指令。 （2）分离示教方式 将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数分开单独进行示教的方式， 一般需要示教多次才可生成关节运动的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。 （3）点对点控制 当对用点位（PTP）控制的点焊、搬运机器人进行示教时，可以分开编制程序，且能进行编辑、修改等工作， 但是机器人手部在做曲线运动而且位置精度要求较高时，示教点数就会较多，示教时间就会拉长，且在每一个示教点处都要停止和启动，因此就很难进行速度的控制。 （4）连续轨迹控制 当对用连续轨迹（CP）控制的弧焊、喷漆机器人进行示教时，示教操作一旦开始就不能中途停止，必须不中断的连续进行到底，且在示教途中很难进行局部的修改。 示教时，可以是手把手示教，也可通过示教盒示教。 Compiled by: Dong Chunli 2．记忆过程 在示教的过程中，机器人关节运动状态的变化被传感器检测到，经过转换，再通过变换装置送入控制系统， 控制系统就将这些数据保存在存储器中，作为再现示教过的手的运动时所需要的关节运动参数数据。 1）记忆速度：取决于传感器的检测速度、变换装置的转换速度和控制系统存储器的存储速度。 2）记忆容量：取决于控制系统存储器的容量。 Compiled by: Dong Chunli 示教 关节产生运动 变换装置 控制系统 传感装置 存储器 检测 转换 保 存 3．运动控制