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1、点焊机器人概述 （2）点焊机器人的组成 点焊机器人有多种结构形式，分为3大组成部分， 即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统。 目前应用较广的点焊机器人， 其本体形式落地式的垂直多关节型、悬挂式的垂直多关节型、直角坐标型和定位焊接用机器人。 目前主流机型为多用途的大型六轴垂直多关节机器人。这是因为，工作空间/安装面积之比大，持重多数为100kg左右，还可以附加整机移动的自由度 点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。 本体控制部分主要是实现示教在线、焊点位置及精度控制，以及控制分段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。 点焊机器人的焊接系统即手臂上所握焊枪包括电极、电缆、气管、冷却水管及焊接变压器。焊枪相对比较重，要求手臂的负重能力较强。 目前使用的机器人点焊电源有单相工频交流点焊电源和逆变二次整流式点焊电源。 Compiled by: Dong Chunli 1、点焊机器人概述 （3）点焊机器人的分类 对于点焊机器人来说，希望具有安装面积小、工作空间大，快速完成小节距的多点定位（例如每0.3～0.4s移动30～50mm节距后定位），定位精度高（±0.25mm），以确保焊接质量，持重大（300～1000N），以便携带内装变压器的焊钳，示教简单，节省工时，安全可靠性好等特点。?表8- 1列举了生产现场使用的点焊机器人的分类、特点和用途。 Compiled by: Dong Chunli 分 类 特 点 用 途 垂直多关节型（落地式） 工作空间/安装面积之比大，持重多数为1000N左右，有时还可以附加整机移动自由度 主要用语增强焊点作业 垂直多关节型（悬挂式） 工作空间均在机器人的下方 车体的拼接作业 直角坐标型 多数为3、4、5轴，适合于连续直线焊缝，价格便宜 定位焊接用机器人（单向加压） 能承受500KG加压反力的高刚度机器人。有些机器人本身带加压作业功能 车身底板的定位焊 1、点焊机器人概述 在驱动形式方面，由于电伺服技术的迅速发展，机器人也在朝电动机驱动方向过渡。 在机型方面，尽管主流仍是多用途的大型6轴垂直多关节机器人。 （4）典型点焊机器人的规格 以持重1000N，最高速度4m/s的6轴垂直多关节点焊机器人为例。由于实用中几乎全部用来完成间隔为30～50mm 左右的打点作业，运动中很少能达到最高速度，因此，改善最短时间内频繁短节距起、制动性能是本机追求的重点。 为了提高加速度和减速度，在设计中注意了减轻手臂的重量，增加驱动系统的输出力矩。 同时，为了缩短滞后时间，得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺服电动机。 由于在控制回路中采取了加前馈环节和状态观测器等措施，控制性能得到大大改善，50mm短距离移动的定位时间被缩短到0.4s以内。 Compiled by: Dong Chunli 2、点焊机器人的焊接系统 点焊机器人焊接系统主要由焊接控制器、焊钳（含阻焊变压器）及水、电、气等辅助部分组成。 （1）点焊机器人焊钳 从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为内藏式、分离式和一体式3种形式。 （2）点焊控制器 控制器由CPU、EPROM及部分外围接口芯片组成最小控制系统，它可以根据预定的焊接监控程序，完成点焊时的焊接参数输入，点焊程序控制。焊接电流控制及焊接系统故障自诊断，并实现与本体计算机及手控示教盒的通信联系。从机器人控制系统和点焊控制的结构关系上看，常用的点焊控制器主要有3种结构形式。点焊机器人可分为中央结构和分散结构两种 （3）新型点焊机器人系统 点焊机器人与CAD系统的通信功能变得重要起来，这种CAD系统主要用来离线示教。 Compiled by: Dong Chunli 三、弧焊机器人 弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用；这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。 1．弧焊机器人概述 （1）弧焊机器人的工作机理 （2）弧焊机器人的作业性能 （3）弧焊机器人的分类 （4）弧焊机器人的规格 Compiled by: Dong Chunli 2．弧焊机器人的系统构成 （1）弧焊机器人的机械手 （2）弧焊机器人的控制器 （3）弧焊机器人周边设备 （4）焊接设备 （5）控制系统与外围设备的连接 1、弧焊机器人概述 弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。 （1）弧焊机器人的工作机理 弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。 Compiled by: Dong Chunli 1、弧焊