周衍柏《理论力学》第五章教案分析力学.docVIP

第五章分析力学 本章要求（1 ）掌握分析力学中的一些基本概念；（2）掌握虚功 原理；（3）掌握拉格朗日方程；（4）掌握哈密顿正则方程。 第一节约束和广义坐标 一、约束的概念和分类 加于力学体系的限制条件叫约束。 按不同的标准有不同的分类： 按约束是否与时间有关分类：稳定约束、不稳定约束； 按质点能否脱离约束分类：可解约束、不可解约束； 按约束限制范围分类：几何约束（完整约束）、运动约束（不完 整约束）。 本章只讨论几何约束（完整约束），这种约束下的体系叫完整体 系。 广义坐标 1、 自由度 描述一个力学体系所需要的独立坐标的个数叫体系的自由度。 设体系有n个粒子，一个粒子需要3个坐标（如x、y、z）描述， 而体系受有K个约束条件，则体系的自由度为（3n-K） 2、 广义坐标 描述力学体系的独立坐标叫广义坐标。例如：作圆周运动的质点 只须角度用e描述，广义坐标为e,自由度为1,球面上运动的质点， 由极角e和卩描述，自由度为2。 第二节虚功原理 本节重点要求：①掌握虚位移、虚功、理想约束等概念；②掌握 虚功原理。 实位移与虚位移 小厂 质点由于运动实际上所发生的位移叫实位 /~ 、 / / 图 5.2. 图 5.2. 1 如果约束为固定约束，则实位移是虚位移中 一的个；若约束不固定，实位移与虚位移无共同之处。例如图5.2.1 中的质点在曲面上运动，而曲面也在移动，显然实位移/戸与虚位移 命不一致。 理想约束 设质点系受主动力』和约束力豆的作用，它们在任意虚位移中作 的功叫虚功。 若约束反力在任意虚位移中对质点系所作虚功之和为零，则这种 约束叫理想约束。光滑面、光滑线、刚性杆、不可伸长的绳等都是理 想约束。 虚功原理 1、 文字叙述和数学表示： 受理想约束的力学体系，平衡的充要条件是：作用于力学体系的 诸主动力在任意虚位移中作的元功之和为零。即 %二工耳?您二0 z (1) 适用条件：惯性系、理想不可解约束。 2、 推论 设系统的广义坐标为q. , ，qs，虚位移可写为用广 义坐标变分表示的形式： aT \ 并s ) 定义： 1 购a称为相应于广义坐标qa的广义力，则虚 功原理表述为：理想约束的力学体系平衡的充要条件为质点系受的广 义力为零，即： 2 = 0(0 = 12 j s) ( 2 ) 3、 用虚功原理求解平衡问题的方法步骤 一般步骤为：(1)确定自由度，选取坐标系，分析力(包括主动 力、约束力); (2 )选取广义坐标并将各质点坐标咅表示成广义坐标qa 的函数：斤=勺(尙〉 ，务, )； (3)求主动力的虚功并令其为零：朋二工￡ ?龙，由 此求出平衡条件。 ［例］见书P276 ［例1］ 第三节拉格朗日方程 本节重点要求：（1）掌握拉格朗日方程的两种形式，方程的特点和 适用条件等；（2）掌握用拉格朗日方程求解具体问题的步骤；（3） 了解循环积分等概念。 基本形式的拉格朗日方程 1、方程的推导 由牛顿第二定律并应用理想约束的条件工尺?戈=0，可以得到 达朗伯 拉格朗日方程： 工（弓-际）（1） 将坐标◎的变分改成用广义坐标qi, , qs的变分表示，即： T - T - —Ymr 经数学运算，令 2 ： （称为体系的动能）, （称为相应于qa的广义力），则（1 ）式变为： 这就是基本形式的拉格朗日方程，应注意：（2 ）实际是一组方程。 2、方程的适用条件：理想约束。 保守系的拉格朗日方程 设作用于体系的力全为保守力，则广义力2可由耳二一勺卩（v 为势能）求得: - 为 dV 2=9瓦“議 在普遍形式的拉氏方程（2）中，由于V不包含广义速度签，可 令: L^T-V （动能与势能的差） 为拉格朗日函数，则（2）式变为: (3) (3) 应指出（3）的适用条件为保守系理想约束，且（3）应用很普 遍。 应用拉格朗日方程求解问题的步骤，例 一般步骤：①画草图，确定自由度s和广义坐标qa;②分析主动 力九，若为保守系，则求出势能V;若为非保守力，则计算广义力 Qa；③求动能T=T （ ）；④对保守系，求出L=T-V,进而代入方程 （3）,写出运动方程；⑤对非保守系，将T和广义力Q ct代入方程 （2），写出运动方程。⑥解方程，求出qcx （ t）。 [例 1] P265 4. 10 题 圆环在光滑圆圈上运动，而圆圈绕垂直圆面的轴作匀角速运动， 求圆环运动规律。 解：方法一：牛顿力学方法（已在第四章第三节作为举例计算） 方法二：用拉格朗日方程求解。 这是光滑圆圈且受的力只有重力和约束力，属于保守体系，可采 用保守系的拉氏方程求解。 质点自由度为1,转角e为广义坐标，广义速度为妙。任一角度 T 1 2 T = —mv 0时圆环（视为质点）的动能 2 ,其中绝对速度v可由速度 合成公式求出： V = + coxr 这里|￥|二°