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第九章 GPS测量数据处理 王 坚 王 坚 中国矿业大学环境与测绘学院 中国矿业大学环境与测绘学院 第九章 GPS测量数据处理 §9-1 GPS测量数据处理概述 §9-2 GPS基线向量的解算 §9-3 GPS定位成果的坐标转换 §9-4 GPS基线向量网平差 §9-5 GPS高程 9-1 GPS测量数据处理概述 GPS接收机采集记录的是GPS接收机天线至卫星伪距、载波相位 和卫星星历等数据。如果采样间隔为20秒，则每20秒记录一组观 测值，一台接收机连续观测一小时将有180组观测值。观测值中有 对4颗以上卫星的观测数据以及地面气象观测数据。GPS数据处理 要从原始的观测值出发得到最终的测量定位成果，其中数据处理 过程大致分为GPS测量数据的基线向量解算、GPS基线向量网平 差以及GPS 网平差或与地面网联合平差等几个阶段。数据处理的 基本流程如图9-1所示。 9.1.1 数据传输 大多数的GPS接收机（如ASHTECH ，TRIMBLE等型号），采集 的数据记录在接收机的内存模块上。数据传输是用专用电缆将接 收机与计算机连接，并在后处理软件的菜单中选择传输数据选项 后，便将观测数据传输至计算机。数据传输的同时进行数据分 流，生成四个数据文件：载波相位和伪距观测值文件、星历参数 文件、电离层参数和UTC参数文件、测站信息文件。 经数据分流后生成的四个数据文件中，除测站文件外，其余均 为二进制数据文件。为下一步预处理的方便，必须将它们解译成直 接识别的文件，将数据文件标准化。 9.1.2 预处理 GPS数据预处理的目的是：①对数据进行平滑滤波检验，剔除粗 差；②统一数据文件格式并将各类数据文件加工成标准化文件 （如GPS卫星轨道方程的标准化，卫星时钟钟差标准化，观测值 文件标准化等）；③找出整周跳变点并修复观测值(整周跳变的修 复见5.3.3)；④对观测值进行各种模型改正。 1.GPS卫星轨道方程的标准化 数据处理中要多次进行卫星位置的计算，而GPS广播星历每小时有一 组独立的星历参数，使得计算工作十分繁杂，需要将卫星轨道方程标准化 ，以便计算简便，节省内存空间。GPS卫星轨道方程标准化一般采用以时 间为变量的多项式进行拟合处理。 将已知的多组不同历元的星历参数所对应的卫星位置Pi(t)表达为时间t 的多项式形式： 利用拟合法求解多项式系数。解出的系数ain记入标准化星历文 件，用它们来计算任一时刻的卫星位置。多项式的阶数n一般取 8~10就足以保证米级轨道拟合精度。 拟合计算时，时间t 的单位需规格化，规格化时间T为： 式中Ti为对应于ti 的规格化时间；t1和tm分别为观测时段开始和 结束的时间。很显然，对应于t1和tm ，T1和Tm分别为-1和+1 。对任 意时刻|ti|≤1。 需指出的是，拟合时引进了规格化的时间，则在实际轨道计算时 也应使用规格化的时间 。 2.卫星钟差的标准化 来自广播星历的卫星钟差（即卫星钟钟面时间与GPS系统标准时 间之差Δts ）是多组数值，需要通过多项式拟合求得唯一的，平 滑的钟差改正多项式。用于确定真正的信号发射时刻并计算该时 刻的卫星轨道位置，同时也用于将各站对各卫星的时间基准统一 起来以估算它们之间的相对钟差。当多项式拟合精度优于±0.2ns 时，可精确探测整周跳变，估算整周未知数。 钟差的的多项式形式为： 式中：a0,a1,a2为星钟参数，t0为星钟参数的参考历元。 由多个参考历元的卫星钟差，利用最小二乘法原理求定多项式系数 ai，再由(9-3)式计算任一时刻的钟差。因为GPS时间定义区间为一个星 期，即604800秒，故当t-t0302400(t0属于下一GPS周)时t应减去 604800，t-t0-302400(t0属于上一GPS周)时t应加上604800 。 3.观测值文件的标准化 观测值文件是容量最大的文件。观测值记录中有对应的卫星号， 卫星高度角和方位角，C/A码伪距，L1 、L2