浮体艏向调整系统的设计与实现机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

Class Class ified Index： U．D．C： ‘．7_ A Di ssertation for the Degree of M．Eng De s i gn and Real i z at i on of Fl oat i ng Body Heading Modulat ing System Cand idate：Wang Dongdong Supervisor：Prof．Xue Kai Academic Degree Appl ied for：Master of Engineering Speciality：Mechanical Manufacture and Automation Date of Submi ssion：February，2010 Date of Oral Examination：March，2010 University：Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 ^ 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 ≮I Y I 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：王々瓢 日期：1口J夕年；月J s侣 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(团在授予学位后即可 口在授予学位12个月后 口 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存 作者(签字)：L冬奇， 导师(签字)： 日期：善p／o年≥月7s旧 Z夕扣年；月／；日 哈尔滨丁稗大学硕十学何论文 哈尔滨丁稗大学硕十学何论文 手两 要 由于风力、海流等引起海上浮体漂移、旋转，使得浮体所搭载设备的指 向偏移过大，造成设备不能正常工作。本课题旨在设计和实现一套浮体艏向 调整系统。使浮体在单点系锚的情况下具有遥控操作和自动艏向保持的功能， 从而保证其搭载设备稳定工作。 根据浮体的工作环境，选择舷外机作为定向系统的侧推装置。并设计了 一个转向机构，使舷外机能够在水平面180度范围内产生推力，控制浮体的 运动，从而使舷外机具有类似Z型推进器的功能。艏向调整系统采用分层结 构，分为定向侧推子系统和遥测遥控子系统两个部分。前者位于浮体之上， 以定向侧推控制器为核心，实现侧推器的水平转向、油门调节和档位选择等 动作以及船载设备工作状态的实时记录和数据传输。后者以多机数据通信装 置为核心，依靠数传电台或北斗用户机，负责路基指控中心与船载设备的无 线通信并实现自动艏向控制逻辑。 系统实现了手动控制和自动控制两种工作模式，手动模式下由上位计算 机的人机界面发出控制指令，经过遥测遥控系统的解码分析，迸一步下发给 定向侧推控制器，执行指令规定的动作和反馈系统的状态信息。自动模式下 由船载多机通信装置根据采集的艏向以及舷外机状态，与上位计算机设定的 艏向进行比较得出偏差及偏差变化率，根据设计的模糊控制算法，查表输出 相应的控制量给定向侧推控制器，控制浮体的运动。 采用查表法设计了浮体艏向保持的模糊控制器，以浮体艏向的偏差及偏 差变化率作为输入，根据模型实验测得的数据，结合相关的控制经验设计系 统的模糊控制规则，输出舷外机的油门控制信息，控制浮体的运动，实现浮 体艏向自动保持。 关键词：动力定位；舷外机；模糊控制；遥测遥控 哈尔滨下程大学硕+学位论文AB 哈尔滨下程大学硕+学位论文 AB STRACT Because of the wind and ocean current，the sea floating body always removes and rotates in disorder．As a result，the equipment on the platforrn can’t work regularly due to the incorrect orientation．This research iS aimed at the design and realizatio