全类型非对称七段式杂型曲线加减速控制算法研究.PDFVIP

圆园员愿年 员圆月 机 械 科 学 与 技 术 阅藻糟藻皂遭藻则 圆园员愿 第 猿苑卷 第 员圆期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造 杂糟蚤藻灶糟藻 葬灶凿 栽藻糟澡灶燥造燥早赠 枣燥则 粤藻则燥泽责葬糟藻 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿苑 燥援员圆 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿园员猿猿 全类型非对称七段式杂型曲线 加减速控制算法研究 潘海鸿袁袁山山袁黄旭丰袁贺飞翔袁陈琳鄢 渊广 西 大 学 机 械 工 程 学 院 袁南 宁 摇 缘猿园园园源冤 摘要院为减小运动控制系统在启动尧停止尧加速和减速运动阶段的振动和冲击袁提出全类型非对称七 段 杂型曲线加减速控制算法遥 通过分析最大加速度尧最大减速度和最大速度的可达性袁规划出 员苑种速度曲线类型曰考虑在给定轨迹段长约束下袁保证系统能够从起点速度运动到终点速度袁提出 基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度可达性校验曰在给定轨迹段长度小于系统从起点速 度运动到终点速度所需最短轨迹段长的情况下袁采用盛金公 修正起点速度和终点速度袁推导并优 化杂型曲线加减速控制算法流程遥 在自主开发多轴运动控制器卡上袁验证所提出的全类型非对称 七段 杂型曲线加减速控制算法遥 实验结果表明院在保证最大加速度尧最大减速度和最大速度不超 限情况下袁该算法可规划出员苑种速度曲线类型曰在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动 到终点速度的情形下袁该算法解决了起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题遥 关键词院非对称杂型曲线曰七段 曰盛金公 曰可达性校验 中图分类号院栽郧员缘远摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤员圆鄄员怨圆愿鄄园愿 粤糟糟藻造藻则葬贼蚤燥灶辕 阅藻糟藻造藻则葬贼蚤燥灶 悦燥灶贼则燥造 粤造早燥则蚤贼 皂 燥枣 云怎造造鄄贼赠责藻泽粤泽赠皂皂藻贼则蚤糟 杂藻增藻灶鄄泽藻早皂藻灶贼 杂鄄泽 葬责藻 悦怎则增藻 孕葬灶 匀葬蚤澡燥灶早袁再怎葬灶 杂澡葬灶泽澡葬灶袁匀怎葬灶早 载怎枣藻灶早袁匀藻 云藻蚤曾蚤葬灶早袁悦澡藻灶 蕴蚤灶鄢 渊悦燥造造藻早藻 燥枣 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁郧怎葬灶早曾蚤 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁 葬灶灶蚤灶早 缘猿园园园源袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院陨灶 燥则凿藻则贼燥则藻凿怎糟藻 贼澡藻增蚤遭则葬贼蚤燥灶 葬灶凿 蚤皂责葬糟贼 燥枣 皂燥贼蚤燥灶 糟燥灶贼则燥造 泽赠泽贼藻皂 凿怎则蚤灶早 泽贼葬则贼袁泽贼燥责袁葬糟糟藻造藻则葬贼蚤燥灶 葬灶凿 凿藻糟藻造藻则葬贼蚤燥灶 泽贼葬早藻泽袁葬 葬糟糟藻造藻则葬贼蚤燥灶辕 凿藻糟藻造藻则葬贼蚤燥灶 糟燥灶贼则燥造 葬造早燥则蚤贼澡皂 燥枣 枣怎造造鄄贼赠责藻泽 葬泽赠皂皂藻贼则蚤糟 泽藻增藻灶鄄泽藻早皂藻灶贼 杂鄄泽澡葬责藻 糟怎则增藻 憎葬泽 责则燥责燥泽藻凿援 栽澡则燥怎早澡 葬糟糟藻泽泽蚤遭蚤造蚤贼赠 葬灶葬造赠泽蚤泽 燥枣 贼澡藻 皂葬曾蚤皂怎皂 葬糟糟藻造藻则葬贼蚤燥灶袁 皂葬曾蚤皂怎皂 凿藻糟藻造藻则葬贼蚤燥灶 葬灶凿 皂葬曾蚤皂怎皂泽责藻藻凿袁员苑噪蚤灶凿泽燥枣 泽责藻藻凿糟怎则增藻贼赠责藻泽憎藻则藻责造葬灶灶藻凿援栽燥早怎葬则葬灶贼藻藻泽赠泽贼藻皂糟葬灶皂燥增藻枣则燥皂贼澡藻泽贼葬则贼蚤灶早泽责藻藻凿 贼燥 贼澡藻 藻灶凿蚤灶早 泽责藻藻凿怎灶凿藻则 糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼 燥枣 早蚤增藻灶贼则葬躁藻糟贼燥则赠 造藻灶早贼澡袁葬则藻葬糟澡葬遭蚤造蚤贼赠 糟澡藻糟噪蚤灶早燥枣 泽贼葬则贼蚤灶早 泽责藻藻凿葬灶凿藻灶凿蚤灶早 泽责藻藻凿 憎葬泽 责则藻泽藻灶贼藻凿援 栽澡藻 杂澡藻灶早允蚤灶 枣燥则皂怎造葬 蚤泽 怎泽藻凿 贼燥 糟燥则则藻糟贼 泽贼葬则贼蚤灶早 增藻造燥糟蚤贼赠 葬灶凿 藻灶凿 增藻造燥糟蚤贼赠 憎澡藻灶 贼澡藻 早蚤增藻灶