基于动力学约束的机器人无碰运动规划.PDF

机 器 人 年 于 无 基 动力学约束的机器人 碰运动规划 大生 吴明 周 李 刘 欣 华 济 , 华中理工大学机一 武汉 通 摘要 本文旨在 过分析机器人 统的动力学特性来研究机器人在其工作环境中如何避开障碍物且按照预定路径 , ,, 运动的轨迹规划问题 文中提出了一种综合考虑多种约束条件的线性规划算法 该算法能够连续地调整 统的内能 , 已 一 且给出预期的运动轨迹 该算法 在 一 机上实现 成功地应用于我国某核电站的 反应燕发器中检测机 碰三 了 器人的无 维运动规划 文中给出 这一规划的结果及其图形仿真 , , 关键词 机器人 无碰运动规划 动力学约束 引言 , 的 和 , 近年来 随着机器人技术 发展 其应用领域的不断深人 在现代工业生产中 越来越多的 已 , 比 , , 机器人 投人使用 这些机器人大都工作在 较复杂的环境中 因此 解决在有障碍物的工作环 碰 境中的机器人无 运动规划问题就变得十分重要 以 , 了 自 年代初 来