介入诊疗游动机器人的运动仿真与控制系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 随着生物工程、微电子机械技术（MEMS）的发展和微系统加工技术的成熟，用于介入诊 疗手术的介入机器人，已经成为国内外研究的热点问题。游动微型机器人由于非接触、无摩擦， 能源利用率高的优点，成为国内外介入机器人研究的重要选择之一。本文对在液体中运动微机 器人的研究现状和主要研究问题进行了深入分析，设计出一种新型游动微型机器人。该机器人 以四根刚性螺旋柱为推进器，在运动过程中，调整螺旋柱的旋向，来实现机器人轴向和周向推 进力的协同与组合，最终实现机器人的前进、后退和转向。 论文首先对游动微型机器人的驱动方案进行了分析与设计，在此基础上，设计了游动微型 机器人的外形以及主体结构，对机器人在流体中的静态平衡及密封等问题进行了综合考虑。 在机器人结构设计的基础上，建立了游动微型机器人的数学模型和血流动力学模型，对游 动微型机器人在管道中的受力进行了分析，利用 CFD 中的 Fluent 软件对动脉流场中游动微型机 器人的运动进行仿真分析。 为了实现游动微型机器人的有效运动控制，设计了机器人的控制系统。控制系统的设计从 控制系统的软硬件以及体系结构入手。硬件设计的任务是设计出满足游动微机器人控制需要的 数字控制器硬件，包括处理器的选择和必要的外围接口设计，软件设计包括上位机监控软件设 计以及下位机 DSP 控制软件设计。 最后，对游动微型机器人的运行机理进行实验研究。制作了游动微型机器人的原理样机， 验证了机器人的运行机理，同时研究了驱动参数和外部的环境对游动机器人运动的影响。根据 实验结果，优化了机器人的控制性能。 关键词：介入诊疗，螺旋，游动微型机器人，CFD，运动控制 I 介入诊疗游动机器人的运动仿真与控制系统研究 介入诊疗游动机器人的运动仿真与控制系统研究 II II ABSTRACT Vascular interventional robot has been become a hot scientific research topic currently at home and abroad with the development of Biotechnology Engineering, MEMS and its processing technology. The swimming micro-robots are noncontagious, frictionless and high-efficiency, so they have become a hot topic in the field of vascular interventional robot. Through a deep analysis of study situation and main problems of micro-robots moving in pipes, the thesis has designed a novel swimming micro-robot. Four rigid spirals have been taken as the propellers of the swimming robot. In the motion, the coorperation of axial force and circumferential force of robots is achieved to make the swimming robot move forward, backward and turn, by changing spiral direction of the propellers. The driving strategy of swimming the micro-robot has been designed. The shape and main structure of robots are designed based on the driving strategy. And the matters of the static equilibrium and the tightness have been considered. The mathematical and haemodynamics models of the swimming micro-robot have been established accroding to the robot’s structure. The liquid force on the robot in the pipe has been analyzed. The simulation and anal