基于DSP的机器人举升臂电液控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

ROBOT LIFTING ARM ELECTRIC-HYDRAUIIC CONTROL REASEARCH BASED ON DSP A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Wang Shiying Supervisor: Professor Dai Ju College of Information and Electrical Engineering May 2007 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Philosophy in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘要 随着电力系统自动化的发展，由机器人参与到带电作业中，代替人完成繁 重、危险的工作逐渐成为趋势。本论文以山东科技大学机器人研究中心承担的 国家 863 课题“配电带电作业机器人”为研究背景，以带电作业机器人的支撑 机构－高空作业车为研究对象，以基于电液比例技术和 DSP 技术的液压位置伺 服控制系统为研究目标。 论文首先对高空作业车的举升臂进行了运动学和动力学的分析。建立了举 升臂的 5 自由度运动学正解模型，得到关节变量与姿态的关系，这是多关节协 调控制的基础；由于举升臂在工作过程中关节的运动速度比较缓慢，由动力学 的分析可知，关节间的耦合可以忽略，因此在控制方式上可按单关节分别控制。 通过对比例阀控液压缸的分析，建立单关节的动力学模型。为提高单关节 的性能，对其进行超前－滞后校正，通过离散化得到系统的数字控制器，使校 正后的系统在性能上有较大提高。 电液比例位置伺服控制器以 TMS320F2812 为主控芯片，利用其在运算性能 上的优势和丰富的片上外设实现了嵌入式的结构紧凑的电液比例阀控制器。论 文重点介绍了 PWM、数模转换、定时中断等几个典型模块的软硬件设计。 最后，通过试验，验证了电流斩波稳流的有效性；对 PID 控制器的周期和 参数进行了整定。 关键词：机器人分析，电液比例控制系统，数字信号处理器 DSP，脉宽调制 PWM 山东科技大学硕士学位论文 ABSTRACT ABSTRACT With the development of electrical system automation, it will be a trend to use robot in power online operation. It can replace human to complete heavy and dangerous task. This paper take the national 863 project “Power Online Robot” as its background; take overhead working truck as its object of study; take hydraulic positional servo system based on electro-hydraulic proportional control and DSP technique as its research targ