基于DSP导航计算机的捷联航姿系统研究和实现-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

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承诺书 本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容外, 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件,允许 论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 作者签名: 日 期: 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 DSP 导航计算机的捷联航姿系统研究和实现 I I PAGE PAGE IV 摘 要 捷联惯性航姿系统(AHRS)是一种重要的机载设备,它与飞机的飞行安全有着直接的关系。 小型化、低成本、高精度和高可靠性是 AHRS 主要发展方向。DSP 等新型的电子技术为系统的 小型化提供前提条件。本文利用 DSP 技术研制小型化机载光纤陀螺 AHRS,围绕如何提高系统 精度和小型化进行软硬件各方面的研究,取得较为满意的成果,具有较重要的军事应用和工程 参考价值。 针对捷联航姿的处理能力、体积、功耗和通用性的要求,设计基于 DSP 的导航计算机系统。 该计算机选用 TI 公司 TMS320C6713DSP 为处理器,选用 CPLD 辅助实现逻辑控制,扩展存储 模块、外围数字接口和通用 I/O 端口,实现数据信息实时传输、控制信号实时输出、状态信号 实时检测、捷联惯性导航解算和滤波等功能。 根据系统的性能要求,深入研究捷联航姿系统的核心算法。围绕如何有效提高捷联航姿系 统的精度深入研究内阻尼卡尔曼滤波算法,通过对算法进行数学推导、误差分析、仿真验证和 实验测试,验证内阻尼卡尔曼滤波算法可以有效抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡,避免姿态 漂移。捷联解算得到的航向误差会随时间积累发散,无法满足系统精度要求,引入磁传感器, 但是磁航向精度不是很理想,因此深入研究磁航向误修正算法和补偿算法,并提出磁航向自适 应二阶修正算法,实验验证该算法具有很强的灵活性和工程应用价值。 在航姿系统核心算法的研究基础上,设计系统软件,并且对软件代码进行标准化。设计捷 联解算、内阻尼卡尔曼滤波和磁航向修正和补偿软件模块。根据系统的安全性和可靠性要求设 计 BIT 软件模块,按照软件编码规范对软件代码进行标准化。最终使系统软件达到高精度和高 可靠性。 在软硬件研究的基础上,设计和搭建捷联航姿系统,并对系统性能和精度进行考核。成功 设计和实现捷联航姿系统,对系统做大量的静态试验、定位试验、动态试验、高低温试验和振 动试验等,解决系统试验中的工程问题。试验结果表明捷联航姿系统精度较高、性能稳定可靠。 关键词:捷联航姿系统,导航计算机,数字信号处理器,内阻尼算法、卡尔曼滤波,磁航向自 适应二阶修正,机内测试,代码标准化 Abstract As an important airborne equipment,Strapdown Inertial Attitude and Heading Reference System (AHRS) is in matter of flight safety.Smaller volume, lower cost, higher accuracy and reliability are the primary demands to develop AHRS. New-style electronic technique such as DSP creates precondition for system miniaturization. One small airborne AHRS with DSP was designed, software was researched to improve the system accuracy, the hardware was realized for smller volume by this paper. The research result was well and was valuable for both military and engineering application. Firstly, A high performance micro-navigation computer based on DSP was designed to meet the demand of the Attitude and Heading Reference System for processing ability, size and applicabil

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