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自动控制理论_第七章 第七章 非线性控制系统分析 第一节 fe非线性系统的基本概念 第二节 fe典型非线性环节及其对系统的影响 第三节 fe描述函数法 第四节 fe用描述函数法分析非线性系统 第五节 fe相平面法基础 第六节 fe非线性系统的相平面分析 第七节 fe利用非线性特性改善系统的控制性能 本章fe小结、重点和练习题 第01 页 第02页 一、稳定性方面 第03页 二、响应过程 第04页 三、自持振荡 第05 页 四、非线性系统的正弦输入响应 第06 页 第二节 典型非线性特性及其对系统的影响 第07 页 死区特性的影响： 第08页 二、饱和特性 第09页 饱和特性的影响 ： 第00页 三、间隙特性 第11 页 四、继电器特性 第12页 第13 页 五、变放大系数特性 第14 页 复杂非线性特性 第15 页 第三节 描述函数法 第16页 第17页 描述函数的定义 第18页 二、典型非线性环节的描述函数 第19 页 由式（7-1）并考虑到饱和非线性特性为单值奇对称，有 第20 页 分析非线性系统自振时,常用到相对描述函数的负倒特性。 第21 页 第22页 3. 间隙特性 第23页 间隙特性的描述函数特点： 第24页 4. 继电器特性 第25 页 上式两侧同除以M/?，得继电器特性的相对描述函数 第26 页 三种特殊情况： 第27 页 常见非线性特性 描述函数表 第28页 第29页 第四节 用描述函数法分析非线性系统 第30页 但是一般说来,高次谐波的幅值较小,当系统的线性部分具有低通滤波特性 第31 页 一、奈魁斯特稳定判据的应用 第32页 实际应用中为了作图的方便,常将描述函数表示成相对描述函数与一个系数的 第33 页 点转移到 d点,由于 d点被G (j?)所包围,故系统不稳定,输出将发散,其结果将使 第34页 三、分析系统自振荡的例题 以下通过几个例子具体说明运用描述函数分析非线性系统自振荡的方法。 第35页 由非线性特性知a=1,k=2,在同一复平面上分别作出-1／N(X)及K=15时的G(j?) 第36页 【例7-2】图7-31为含有死区继电器特性的非线性系统,图中M=1.7,a=0.7,试判断 第37页 第38 页 在复平面上作出-1/No (X)及KoG (j?)曲线如图7-32所示。 第39页 四、非线性系统方框图的简化 第40 页 第五节 相平面法基础 第41页 相点、相轨迹或相平面 第42页 一、二阶线性系统的相轨迹 第43页 2. 欠阻尼运动（0???1） 第44页 3. 过阻尼运动（?＞1） 第45 页 4. 负阻尼运动(?0)（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论） 第46页 (3)对图7-46（a）所示的正反馈二阶系统,其特征方程式为 第47页 闭环极点位置、奇点类型与相轨迹的关系 第48页 二、相轨迹的绘制方法 第49页 对所得相轨迹方程进行分离变量积分，得 第50 页 2. 等倾线法 第51 页 令 第52 页 三、由相平面图求时间解 第53页 2. 用面积法求时间t 第54页 第六节 非线性系统的相平面分析 第55页 由结构图知 第56页 I区内相轨迹的等倾线为一系列平行于e轴的直线,其中对应于?=0,有 第57页 由图7-54看出,在直线e=?及e=-?处,相轨迹发生了转折,该直线称为开关线.它表示 第58页 设系统在静止状态下加入单位阶跃信号r(t)=1(t),则有 第59页 III区相轨迹方程为 第60页 各种极限环及其时域响应 第61页 3. 微分反馈对继电器系统运动特性的影响 第62页 4. 变增益非线性系统 第63页 第七节 利用非线性特性改善系统的控制性能 第64页 二、时间最优控制 第65页 本章小结 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 变增益非线性系统如图7-61(a)所示,非线性放大器特性如图7-61 (b)所示。 线性部分的运动方程为 非线性特性为 分为两个线性区：I区和II区 将e=r-c代入线性部分方程得 设系统输入为阶跃r(t)=R, 得到两个线性区域的相轨迹方程 使用与前述类似方法绘制两区域的相轨迹如图7-62所示。 注意： 实奇点,虚奇点 第一张 上一张 下一张 最后一张 结束授课 一般情况下,控制系统中的非线性特性对系统性能将产生不利影响。但有时人为地加入某些非线性元件能使系统控制性能得到改善,例如,使用结构十分简单非线性校正装置,可得到线性系统无法比拟的控制效果。 一、非线性阻尼控制 加入线性速度反馈后的闭环传