基于饱和方法的非线性系统镇定设计-控制科学与工程专业论文.docxVIP

胂Y 胂Y iii●l 舢9 mMⅢ●I M6 ⅢⅢ1 Ⅲ川川—- Ⅲ5 The Stabi¨Zation Design for nonlinear systems Based on the Satu ration Method Specia lty． gQ!!垒塑!S鱼i曼塾鱼曼垒n鱼亘塾gi塾星曼!i塾g Master Degree Candidate． Sh曼壁g坠i堑g Supervisor- Prof．Ye Huawen College of Information Science＆Engineering Central South University ChangSha Hunan P．R．C 原创性声明本人声明，所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 原创性声明 本人声明，所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。尽我所知，除了论文中特别加以标注和致谢的 地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包 含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共 同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。 作者签名：蓝壹』．日期：盟年—【月二L日 学位论文版权使用授权书 本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有 权保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文，允 许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内 容，可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论文。同时授权中国科 学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》， 并通过网络向社会公众提供信息服务。 作者签名：蝴导师签名：茸牟_互一日期：捌1．|c-．—， 年—L月jL日 摘要工程实践常常产生执行器饱和的现象，饱和控制的研究因而由来 摘要 工程实践常常产生执行器饱和的现象，饱和控制的研究因而由来 已久，近来更是成为非线性控制理论研究的热点方向。以此为背景， 论文完成了如下工作： 1．将饱和的运用发展为非线性系统镇定设计的一种方法。如果 已证得闭环系统不存在有限逃逸时间，则能从鲁棒稳定子系统或迭 代分析中获得有限时间后的有界信息，并用来处理非线性项。这种 方法不依赖复杂的李雅普诺夫函数，在某些情况下可以避免强增长 条件和复杂小增益分析，而且，能用几乎统一的方式构造简单饱和 控制律。 2．将建立的饱和方法用于高度非线性的直升机系统，给出一种 新的镇定控制律。系统模型首先被转换成其等价形式，然后给出一 个重要子系统的控制律。该控制律由线性项和饱和项组成，且饱和 度得到尽可能大的配置。与已存在的所有状态都受到饱和限制的饱 和策略相比，该控制设计表现出较快的收敛性。 3．运用饱和技巧改进非线性系统中的反推设计技巧。针对上层 子系统具有前馈结构且包含高次项的互联系统，首先用小控制来镇 定上层子系统，然后进行简单的反推设计。处理上层子系统时，采 用小控制抑制高次项，而不是构造复杂的李雅普诺夫函数。这与现 有的依赖李雅普诺夫函数的方法形成鲜明对比。作为应用，给出了 一些经典机械系统的全局镇定设计，包括惯性轮倒立摆，水平弹簧 振子，小车单摆系统。 关键词饱和方法，镇定，反推技巧，前馈系统，垂直起降直升机 AB AB STRACT Actuator saturation phenomena are often found in engineering practice and consequently’saturated designs have been paid attention for a long time．Recently,the related research even becomes a hot issue．In this area，the main works in this paper are stated as follows． 1．The use of saturation has been developed as a tool for the stabilization of nonlinear systems．If the closed—loop system is proven to have no finite escape time，the boundedness information in finite time， which is obtained from robust stable subsystems or recursive analysis procedures，is then sufficiently employed to deal with crucial nonl