基于关节臂的线结构光扫描系统关键技术研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

method is proposed, a mathematical model of line structured light scanning sensors is set up. According to Zhang Zhengyou’s camera calibration thinking combined LM optimization algorithm, the calibration of the camera’s intrinsic and extrinsic parameters is completed quickly and accurately. On this basis, accurate calibration is finished by repeatedly extracting the intersection of two laser structured light plane with the introduction of an auxiliary line laser. The feasibility of the algorithm is demonstrated by designing experiments, ensuring scanning probe system accuracy better than 24um. (4) A new connecting portion relationship based on genetic algorithm calibration method between AACMM and structured light vision sensor is put forward. The mathematical relationships of calibration of connection portion is derived. The mathematical model of connecting portion calibration based on genetic optimization algorithm is build, the feasibility of the method is verified by designed experiments， the error of experiment is less than 10-3. Key words ： AACMM; line structured light scanning; extraction of light center; integrated calibration; calibration of connecting portion I I 目 录 目 录I 第一章 绪论 1 1.1 引言1 1.1.1 基于正交系的三坐标测量 1 1.1.2 基于非正交系的三坐标测量 1 1.2 课题研究的背景与意义3 1.3 结构光扫描技术发展现状3 1.4 课题来源与研究内容5 1.5 本章小结6 第二章 基于关节臂的线结构光扫描系统 7 2.1 系统性能指标8 2.2 关节臂柔性三坐标测量系统8 2.2.1 关键参数讨论 9 2.2.2 运动学模型分析 9 2.2.3 误差分析模型 10 2.3 系统关键算法及关系11 2.4 系统整体坐标关系12 2.5 测头组成及原理分析12 2.5.1 结构模型分析 13 2.5.2 系统组成与选型 13 2.6 标定靶标设计14 2.7 线结构光模型分析15 2.8 本章小结16 第三章 光条中心提取方法研究 16 3.1 现有的光条中心提取方法分析17 3.1.1 曲线拟合法 17 Steger 算法 18 II II Steger 改进算法 18 3.2 本文算法19 3.2.1 光条中心粗提取 20 3.2.2 光条修补处理 21 3.2.3 光条中心提取流程 23 3.2.4 实验对比与误差分析 23 3.3 本章小结25 第四章 摄像机结构参数标定 25 4.1 摄像机标定方法26 4.2 内参数模型26 4.2.1 几何模型 26 4.2.2 畸变模型 28 4.3 外参数模型29 4.4 本文摄像机标定方法30 4.5 标定实验分析33 4.6 标定结果精度分析35 4.6.1 采图数对标定结果影响 36 4.6.2 不同焦距对标定结果影响 39 4.6.3 不同光圈对标定结果影响 42 4.7 本章小结44 第五章 线结构光平面标定方法研究 44 5.1 线结构光扫描测头模型45 5.2 现