基于机器视觉的机械臂控制技术的研究-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 5.2 霍夫变换........................................................................................................................ 36 5.2.1 霍夫变换检测直线............................................................................................ 37 5.2.2 霍夫变换检测圆................................................................................................ 37 5.3 双目相机目标区域的提取实验.................................................................................... 38 第六章 机械臂末端执行器的检测与跟踪.................................................................................. 39 6.1 运动目标检测................................................................................................................ 39 6.1.1 背景差分法........................................................................................................ 39 6.1.2 帧差分法............................................................................................................ 40 6.1.3 光流场法............................................................................................................ 40 6.1.4 运动目标检测实验............................................................................................ 41 6.2 运动目标的跟踪............................................................................................................ 42 6.2.1 Harris 角点检测 42 6.2.2 光流法的目标跟踪............................................................................................ 44 6.2.3 角点多级匹配.................................................................................................... 47 6.2.4 角点检测跟踪实验............................................................................................ 48 第七章 机械臂视觉控制系统...................................................................................................... 49 7.1 机械臂控制方法............................................................................................................ 49 7.1.1 关节空间控制............................................................................................