自动控制基础_第六章 [兼容模式] [修复的]..ppt

第六章 线性系统的频率校正法 主要问题： 一、串联超前校正法 二、串联滞后校正法 三、串联滞后－超前校正法 频率法串联校正的设计过程 合理确定性能指标 有重点地照顾各项指标要求； 不要追求不切实际的高指标。 6.1 串联超前校正法 (1) 超前环节特性 超前环节特性： 可解出 超前环节特性： ● 超前网络特点：相角超前，幅值增加 ● 一级超前网络最大超前角为60o ● 最有效的 ，实际选用的值一般不超过20。 (2) 串联超前校正 超前网络的特性是相角超前，幅值增加。串联超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。 超前校正步骤 (设给定指标 )： ①根据给定稳态误差 的要求，确定系统的开环增益K。 ②根据已确定的开环增益K，绘出未校正系统的对数幅频特性曲线，并求出截止频率 和相角裕度 。 ，时可以考虑用超前校正。 ③根据给定的相位裕度 ，计算校正装置所应提供的最大相角超前量 ，即 ，式中(5°-15°)是用于补偿引入超前校正装置，截止频率增大所导致的校正前系统的相角裕度的损失量。注意：如果 ，则用一级超前校正不能达到要求的 指标。 ④根据所确定的最大超前相角 ，按式 求出相应的a值。 ⑤选定校正后系统的截止频率：在－10lga处作水平线，与 相交于A1点，交点频率设为 。取校正后系统的截止频率为 ⑥确定校正装置的传递函数：在选好的 处作垂直线，与 交于A点；确定A点关于0dB线的镜像点B，过点B作+20dB/dec直线，与0dB线交于E点，对应频率为 ；在EB延长线上定D点， 使 ，在D点将曲线改平，则对应超前校正装置的传递函数为: ⑦验算：写出校正后系统的开环传递函数 ， 验算是否满足设计条件 。若不满足，返回③适当增加相角补偿量，重新设计直到达到要求。 例：设单位反馈系统的开环传递函数为： 试设计校正装置 ，使校正后系统满足如下指标： (1)当 时，稳态误差 ； (2)截止频率 ； (3)相角裕度 ； (4)幅值裕度 。 6.2 串联滞后校正 (1) 滞后环节特性 滞后环节特性： ● 迟后网络特点：相角迟后，幅值衰减 ● 1/bT 处10dec 后相角最大损失为 -6o 可解出 (2) 串联滞后校正 滞后校正的实质是利用滞后网络幅值衰减特性，将系统的中频段压低，使校正后系统的截止频率减小，挖掘系统自身的相角储备来满足校正后系统的相角裕度要求。 滞后校正步骤 (设给定指标 )： ①根据给定稳态误差 的要求，确定系统的开环增益K。 ②根据已确定的开环增益K，绘出未校正系统的对数幅频特性曲线，并求出截止频率 和相角裕度 。 ③判别是否适合采用滞后校正，如果 ，并且在 处满足 ，则可以采用滞后校正。否则用滞后校正不能达到设计要求，可以试用“滞后—超前”校正。 ④确定校正后系统的截止频率，确定满足条件 的频率 。根据情况选择 ，使其满足 。（建议取 ，以使校正装置物理上容易实现。） ⑤设计滞后校正装置的传递函数 ，在选定的校正后系统截止频率 处作垂直线交 于A点，确定A点关于0dB线的镜像点B,过B作水平线,在 处确定C点,过该点作-20dB/dec线交0dB于点D，对应频率为 ，则校正后系统的传递函数可写为 ⑥验算，写出校正后系统的开环传递函数 ，验算相角裕度和幅值裕度是否满足 否则重新进行设计。 例：设单位反馈系统的开环传递函数为 试设计校正装置 ，使校正后系统满足如下指标： ① 速度误差系数 ； ② 开环系统截止频率 ； ③ 相角裕度 ； ④ 幅值裕度 。 (3) 串联滞后-超前校正 (1) 滞后-超前网络特性 滞后-超前网络特性 超前部分 迟后部分 滞后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 (2) 滞后-超前校正 实质 — 综合利用滞后环节幅值衰减、超前环节相角超前 的特性，改造开环