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XX大学 毕业论文 浅谈如何从空调温度控制看PID的实现 2014年6月25日 浅谈如何从空调温度控制看PID的实现 摘要:以空调温度控制中的PID调节为例，讲述PID参数的计算和处理 方法，尤其是具体应用中数值量化处理的基本方法，并捉出PID参数的整定策 略。 关键词:温度；PID参数；整定 引言 从事自动控制专业的技术人员，都学习了 PID的原理，如何将其应用到具体的 控制项口中去，就要靠实际操作的经验了。关键是计算结果需要进行处理和换算, 实际操作时需要进行反复调试。本文以宜昌金三峡印务空调自控项0中温度控制 部分为例，讲述PID的具体实现。 1 PID的相关知识 1」基本术语 直接算法和增量算法：直接算法是运用标准的直接计算法公式算出结果, 得到的是当前需要的控制量。增量算法是标准算法的相邻两次运算之差，得到的 结果是增量，即在上一次控制量的基础上需要增加(负值意味着减少)的控制量, 对丁空调温度的控制就是需要增加(或减少)的加热比例。两种算法的基木控制方 法、原理是完全一样的。 基木偏差e(t)：表示当前测量值与设定口标之差，设定口标是被减数， 结果可以是正或负，正数表示还没有达到，负数表示已经超过了设定值。这是面 对比例项P用的变动数据。 累计偏差工e(t)：工e(t)= e(t)+e(t?l)+e(t?2)+…+ e(l),为每次测量值偏差 总和，这是代数和，运算时应考虑它的正负符号，这是面对积分项I用的变动数 据。 基本偏差的相对偏差e(t)- e(t-l)：用于考察当前控制对彖的变化趋势， 作为快速反应的重耍依据，这是而对微分项D用的变动数据。 三个基木参数P、I、D：这是做好一个控制器的关键常数，分别称为比 例常数、积分常数和微分常数，不同的控制对象需耍选择不同的数值，还需经过 现场调试才能获得较好的效果。 PID算法：PID控制器调节输出，保证偏差e为零，使系统达到稳定状 态，偏差e是给定值SP和过程变量PV的差。PID控制的原理基于下面的算式, 输出是比例项、积分项和微分项的函数［1］。 (1) 其中，M(t)： PID回路的输出，是时间的函数；Kc： PID回路的增益；e： PID 回路的偏差;Minitai： PID回路的输出的初始值。 标准的直接计算法公式： 上一次的计算值： 两式相减得到增量法计算公式： ［公式2］ 其中工项的表示应该是对e(t)从1到t全部总和。 1.2三个基本参数P、I、D在实际控制中的作用： 比例调节作用：系统一旦出现了偏差，比例调节立即按比例产生作用减 少偏差。增大比例系数一般将加快系统的响应，有利于减小静差。但过大的比例 系数会使系统冇较大的超调量，并产生振荡，使稳定性下降。 积分调节作用：能使系统消除稳态误差，提高无差度。系统有谋差，积 分调节就工作，直至无差，积分调节停止，输出为常数。积分作用的强弱取决于 积分吋间常数Ti, Ti越小，积分作用就越强，有利于减小超调，减小振荡，使 系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。积分作用常与另两种调节规律结 合，组成PI调节器或PID调节器。 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，貝有预见性，能 预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没冇形成之前，已 被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分吋间选择恰当的 情况下，可以减少超调，缩短调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此 过强的微分调节，对系统抗干扰不利。此外，微分反应的是变化率，而当输入没 有变化时，微分作用输岀为零。微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规 律相结合,组成PD或PID调节器[2]o 1.3具体应用中数值量化处理的基本方法： 上面只是控制算法的数学计算，比较抽象，在具体的控制项目中怎样对应呢？ 也就是具体的量化问题。下面以宜昌金三峡印务空调温度控制屮加温部分为例说 明。 对丁 ?加温的温度控制可以采用调节电磁阀门开度或在一定时间循环周期内的 供电时间比例来实现，一般前者比较简单，也是常用的方法。以调节电磁阀门开 度为例：设定一个标准的加温周期，例如2分钟，调节输出，使电磁阀门开度恒 定，在整个周期内都加温。根据计算结果让电磁阀门开度在0?100%内变化，比 如计算所得在这个周期内电磁阀门开度应该打开到50%,两分钟以后再测量控制 对象温度，通过计算阀门开度应该打开到49%,依此类推，阀门开度随周期变化 而更改，不断地修止输出量，以达到对温度的有效控制。 为了便于处理，在控制程序内部一般不用时分秒來计算，通常用一个定吋器作 为系统的吋钟。相对于计算来说，控制周期比较大，可以对2分钟进行细分，例 如对每分钟进行100等分，两分钊哦是200等分，用于温度控制，这样的输出比 例变化已经足够细了，共有200个输出等