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控制系统 CD技术与应用
CONTROL SYSTEM
郑子栋 梅孝安 蒋海峰 刘 根 周双喜 田 芃
摘要：本文研究的智能小车系统选用了TSL1401CL线性CCD图像采集模
块，该模块采用串行通信方式与主控CPU连接，不仅电路简单、性能稳
定，而且采集速率快。通过实验测试，本文设计的智能车能根据采集到
的图像分析前方路径及障碍而实现智能驾驶，具有极强的实用价值和市
场前景。
文章编号：150505
基于线性CCD图像识别智能小车的设计
与开发
Design and development of the intelligent vehicle based on linear
CCD image recognition
1 引言 这套智能小车系统。MC9S12XS128高速单片机
目前，具有自动驾驶功能的智能车越来越引 为Freescale公司新推出的16位高性能高速单片
起人们的重视。智能车装备了各种传感器来采集 机，其接口丰富、功耗低、信息处理能力强大，
路况信息，通过计算机的控制可以实现自适应巡 能对小车前方路径及障碍进行及时分析，处理迅
航，并且又快又稳、安全可靠。智能车不仅能在 速、性能稳定。为了提高路面图像采集的速度与
危险、有毒、有害的环境里工作，而且能通过计 质量，我们选用了TSL1401CL线性CCD图像传感
算机的控制实现安全驾驶，能大幅度降低车祸的 器。TSL1401CL具有功耗小、性能稳定、灵敏度
发生率。智能车的设计关键是路况信息的采集， 高、响应速度快等优点，其工作过程是先将路况
传统的方案多采用红外光电传感器，此方案不仅 光学信号转换为模拟电流，模拟电流放大后再进
噪声较大，而且与主控CPU的连接电路复杂， 行A/D转换变成数字信号，最后通过串口送至主控
传输速率慢。本文研究的智能小车系统选用了 CPU。智能小车的CPU根据CCD采集到的信息
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