自动控制原理课程实施方案——倒立摆系统的控制器实施方案.docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 自动控制理论课程设计 倒立摆系统地控制器设计 学生姓名： 指导教师： 杨欣 班 级： 自动化7班 重庆大学自动化学院 二O一三年一月 课程设计指导教师评定成绩表 项目 分值 优秀 (100x≥90) 良好 (90x≥80) 中等 (80x≥70) 及格 (70x≥60) 不及格(x60) 评分 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 学习态度 15 学习态度认真，科学作风严谨，严格保证设计时间并按任务书中规定地进度开展各项工作 学习态度比较认真，科学作风良好，能按期圆满完成任务书规定地任务 学习态度尚好，遵守组织纪律，基本保证设计时间，按期完成各项工作 学习态度尚可，能遵守组织纪律，能按期完成任务 学习马虎，纪律涣散，工作作风不严谨,不能保证设计时间和进度 技术水平与实际能力 25 设计合理、理论分析与计算正确，实验数据准确，有很强地实际动手能力、经济分析能力和计算机应用能力，文献查阅能力强、引用合理、调查调研非常合理、可信 设计合理、理论分析与计算正确，实验数据比较准确，有较强地实际动手能力、经济分析能力和计算机应用能力，文献引用、调查调研比较合理、可信 设计合理，理论分析与计算基本正确，实验数据比较准确，有一定地实际动手能力，主要文献引用、调查调研比较可信 设计基本合理，理论分析与计算无大错，实验数据无大错 设计不合理，理论分析与计算有原则错误，实验数据不可靠，实际动手能力差，文献引用、调查调研有较大地问题 创新 10 有重大改进或独特见解，有一定实用价值 有较大改进或新颖地见解，实用性尚可 有一定改进或新地见解 有一定见解 观念陈旧 论文(计算书、图纸)撰写质量 50 结构严谨，逻辑性强，层次清晰，语言准确，文字流畅，完全符合规范化要求，书写工整或用计算机打印成文；图纸非常工整、清晰 结构合理，符合逻辑，文章层次分明，语言准确，文字流畅，符合规范化要求，书写工整或用计算机打印成文；图纸工整、清晰 结构合理，层次较为分明，文理通顺，基本达到规范化要求，书写比较工整；图纸比较工整、清晰 结构基本合理，逻辑基本清楚，文字尚通顺，勉强达到规范化要求；图纸比较工整 内容空泛，结构混乱，文字表达不清，错别字较多，达不到规范化要求；图纸不工整或不清晰 指导教师评定成绩： 指导教师签名： 年 月 日 重庆大学本科学生课程设计任务书 课程设计题目 倒立摆系统地控制器设计 学院 自动化学院 专业 自动化 年级 2010级 1、已知参数和设计要求： M：小车质量1.096kg m：摆杆质量0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心地长度0.25m I：摆杆惯量 0.0034kgm2 建立以小车加速度为系统输入，以摆杆角度为系统输出地被控对象数学模型.分别用根轨迹法、频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求地性能指标；调整PID控制器参数，使闭环系统满足要求地性能指标. 2、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统地性能指标满足： 调整时间 最大超调量 3、利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统地性能指标满足： (1)系统地静态位置误差常数为10； (2)相位裕量为 50°； (3)增益裕量等于或大于10dB. 4、设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统地性能指标满足： 调整时间 最大超调量 学生应完成地工作： 1、利用设计指示书中地实际参数，通过机理推导，建立倒立摆系统地实际数学模型. 2、进行开环系统地时域分析. 3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统地仿真分析. 4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统地仿真分析. 5、设计或调整PID控制器参数，进行闭环系统地仿真分析. 6、将所设计地控制器在倒立摆系统上进行实时控制实验. 7、完成课程设计报告. 参考资料： 1、固高科技有限公司.直线倒立摆安装与使用手册R1.0，2005 2、固高科技有限公司. 固高MATLAB实时控制软件用户手册，2005 3、Matlab/Simulink相关资料 4、谢昭莉，李良筑，杨欣. 自动控制原理. 北京：机械工业出版社，2012 5、胡寿松. 自动控制原理（第五版）. 北京：科学出版社，2007 6、Katsuhiko Ogata.现代控制工程. 北京：电子工业出版社，2003 课程设计地工作计划： 1、布置课程设计任务；消化课程设计内容，查阅并参考相关资料，进行初步设计（3天）； 2、按课程设计地要求进行详细设计（3天）； 3、进行实时控制实验，并按课程设计地规范要求撰写设计报告（3天）； 4、课程