基于卡尔曼滤波的船舶操纵性能研究-航海科学与技术专业论文.docxVIP

研究生优秀毕业论文 大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明 大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明：本论文是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，撰写 成博／硕士学位论文 ：!基王圭筮曼洼速的墅＆自送继丝丝班宜：： 。除论文中已经注明引 用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体己经公开发表或未公开发表的成 果。本声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 插斌 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文 的规定，即：大连海事大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和 电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可以将本学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学 位论文。同意将本学位论文收录到《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》(中国学术 期刊(光盘版)电子杂志社)、 《中国学位论文全文数据库》(中国科学技术信息研究 所)等数据库中，并以电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后 遵守此规定。 本学位论文属于： 保 密口在——年解密后适用本授权书。 不保密函(请在以上方框内打r。√，，) 论文作者签名：构氓 导师签名： 铆幻 日期：2015年01月04 Et 万方数据 中文摘要摘要 中文摘要 摘要 船舶操纵性是船舶航行当中重要的性能之一。国际海事组织提出了关于船舶操纵性 的评价标准，对船舶操纵性能的评判方法和量化指标做出了明确的规定。研究船舶操纵 性能需要确定船舶运动模型。由于船舶运动的低频特性，使得线性运动模型也能达到很 高的精度。而确定船舶运动模型关键在于确定船舶的水动力导数或者模型参数。获取水 动力导数或者模型参数的方法主要有数据库或者回归公式方法、约束船模试验方法、理 论与数值计算方法以及系统辨识。基于实船试验的系统辨识能够避免其他方法的插值误 差、尺度效应和复杂理论计算等问题。随着试验测量系统的改进，系统辨识在模型研究 方面优势愈加突出。专业教学实习船携带性能优良的船舶姿态测量系统和数据采集系统。 该船进行一系列的操纵试验，能充分激励船舶的操纵性能和特征。因此实船试验的系统 辨识具有明显的优势。 卡尔曼滤波是众多系统辨识方法的一种。卡尔曼滤波具有最小方差无偏的特点，辨 识当中不需要保存先前数据，就能实现效果良好的在线辨识。对实船试验数据进行分析 和处理，可以提供稳定有效的数据源。本文综合考虑船舶线性运动模型和实船试验数据 的特征后，进行基于卡尔曼滤波的系统辨识，获取模型参数。算法比对和模拟仿真表明， 在船舶运动模型的在线辨识方面，卡尔曼滤波具有优良的性能。本文完成了基于卡尔曼 滤波的船舶操纵性能研究，主要工作如下： (1)应用雷达目标跟踪算法排除了实船试验数据中的野值，应用B样条方法对实船 试验数据进行插值和光顺。 (2)应用差分全球定位系统的测量数据，运用航迹推算方法，推算了精度较高的海 流数据。仿真验证了数据的有效性。 (3)应用10。旋回试验和10。／．10。Z形的实船试验数据，根据船舶运动线性模型， 运用卡尔曼滤波方法估计出模型参数和操纵性指数。并进行仿真验证，仿真结果表明参 数是有效的。 关键词：船舶操纵性；实船试验；系统辨识；卡尔曼滤波 万方数据 英文摘要ABSTRACT 英文摘要 ABSTRACT Ship maneuverability is one of the important performances of navigation．International Maritime Organization(IMO)proposed the criteria for ship manoeuvrability with the guides of evaluation and requirements．In order to analysis ship maneuverability，the ship motion model should be selected．The linear ship motion model is suitable for low frequency of ship tuotion．The key element of model is hydrodynamic derivatives．And the solutions available to determine the element，i．e．，the methods of database or empirical form