第2章控制系统的数学模型2-3.pptVIP

梅逊公式求E(s) 后移： G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± G(s) G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± 前移： W(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± 1/W(s) W(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± 2）相邻相加点之间的移动 X1(s) X2(s) X3(s) Xc(s) ± ± X1(s) X3(s) X2(s) Xc(s) ± ± X1(s) X2(s) Xc(s) X3(s) ± ± 以上三图都为 等效 总之，在方块图简化过程中应记住和遵守以下两条规则： ①前向通道中传递函数乘积保持不变 ②反馈通道中传递函数乘积保持不变 * p.49 表2-1 结构图等效变换的规则 p.50 例2-14 简化系统结构图，并求系统传递函数 简化过程：（1）G3(s) 和G4(s)之间的引出点后移，由G3(s) 、G4(s) 和H3(s)组成的内反馈回路计算等效传递函数： （2）将G2(s) 、G34(s) 和H2(s)*1/ G4(s)组成的内反馈回路简化，计算等效传递函数 （3）将G1(s) 、G23(s) 和H1(s)组成的主反馈回路简化，计算系统的传递函数 例2-15 试简化图示系统结构图，并求系统传递函数。 例2-16 试简化图示系统结构图，并求系统传递函数。 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 请你写出结果,行吗？ G2 H1 G1 G3 综合点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 3.信号流图的组成及性质 信号流图是利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点：表示方程式中的变量。 支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系。 一个典型的信号流图 a 1 b c d f e g 1 信号流图的基本性质： （1）节点标志了系统的变量 （2）支路相当于乘法器 （3）信号在支路上，只能沿箭头单向传递 （4）对于给定的系统，节点变量的设置是任意的。因此，信号流图不唯一。 名词术语： 源节点（输入节点） 阱节点（输出节点） 混合节点 若从混合节点引出一条具有单位增益的支路可将混合节点变为阱节点，成为系统的输出变量。 前向通路 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通道总增益，用 表示 。 * * 2-3 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图和信号流图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 1.系统结构图的组成与绘制 （1）组成：系统结构图一般有四个基本单元组成：①信号线； ②引出点（或测量点）；③比较点（或信号综合点）表示对信号进行叠加；④方框（或环节）表示对信号进行变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。 X(s) X(s) X(s) B(s) X(s) X0(s) – G(s) R(s) C(s) X(s) ①信号线 ②引出点 ③比较点 ④方框（或环节） （2）绘制： ①列出各环节原始微分方程 ②求出各方程的拉氏变换式 ③画出各方程变量间的方块图 ④连接关联变量，组成系统方块图（方向：输入变量——输出变量） 例无源网络的方框结构图 从输入变量——输出变量，连接关联变量得系统系统方块图： 2.结构图的等效变换和简化 任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。方框结构图的简化是通过移动引出点、比较点，交换比较点，进行方框运算后，将串联、并联和反馈连接的方框合并。 等效变换的原则：变换前后的变量之间关系保持不变 （1）串联等效 （2）并联 （3）反馈 闭环传递函数： 前向通道传递函数：输入端对应比较器输出 E(s) 到输出端输出 C(s) 所有传递函数的乘积，记为 G(s) 反馈通道传递函数：输出 C(s) 到 输入端比较器的反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记为 H(s) 开环传递函数：反馈引入点断开时，输入端对应比较器输出 E(s) 到输入端对应的比较器的反馈信号 B(s) 之间所有传递函数的乘积，记为GK(s), GK(s)=G(s)H(s) (4)分支点移动规则 分支点的移动规则：分支点的移动是指 把分支点由元件方块图的输入端后移到输出 端，