基于三分支非均匀分布球面机构的腰关节的分析与设计-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

燕山大学工学硕士学位论文Abstract 燕山大学工学硕士学位论文 Abstract The thesis focuses on analysis and design of the humanoid robots’waist joint based Oil the three branches unequal spaced distribution spherical 3-DOF parallel manipulator． Design thought is given，which indicates the sph砸cal 3-DOF parallel manipulator is fit tO become the humanoid robots’waist joint．The forward and reverse position are analyzed by using the spherical analytic theory,and corresponding numerical examples are also given to show the relations between the inputs and the outputs． The section distributions of different design parameters workspace are investigated,what’S more，effects of design parameters 011 workspace volume are analyzed quantificationally．The global angle velocity precision transfer evaluation index and the global moment precision transfer evaluation index are defined, and the relation plots between seven design parameters and performance indexes are drawn． The mechanism parameters are confhmed according to the performance indexes，workspace volume and assembly conditions，then the humanoid robots’ waist joint based On the spherical parallel manipulator is designed．Kinematics simulation iS accomplished，and the simulation results and the theoretics calculation results are compared． The research of this thesis provides better base on the whole study of the humanoid robot． Keywords Spherical Parallel Manipulator；Waist joint；Reverse crew theory； Spherical analytic theory；Forward and reverse position；Workspaee； Performance indexes；Kinematics simulation lI 燕山大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于三分支非均匀分布 燕山大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于三分支非均匀分布 球面机构的腰关节的分析与设计》，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读 硕士学位期问独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知。论文中除已 注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做 出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结 果将完全由本人承担。 作者签字， 日期：珈占年，狷7日 燕山大学硕士学位论文使用授权书 《基于三分支非均匀分布球面机构的腰关节的分析与设计》系本人在 燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的 研究成果归燕山大学所有，本入如需发表将署名燕山大学为第一完成单位 及相关人员。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同 意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅 和借阅。本人授权燕山大学，可以采用影印、缩印或