基于天喻三维CAD的运动仿真系统研究与开发-机械设计及理论专业论文.docxVIP

华中科技大学硕士学位论文摘 华中科技大学硕士学位论文 摘 要 ／ } 目前，国内CAD技术的发展成果显著，对机构学理论的研究也颇有建树，但 ．飞_ 由导缺乏系统建模理论的指导和成熟的三维CAD袜伴平台的支持，机构仿真系统 的研制一直处于小规模、小范围的状况，发展缓慢。I／本文针对理论与实践的巨大差 距，以开发模块化工程化的基于天喻三维CAD的机构运动仿真系统为目标，对机 构的结构建模和运动学建模进行了深入的研究和探讨。 首先，总结了国内外机构学领域特别是结构建模和运动学建模领域的最新研究 成果，深入分析了一个工程化的造型平台——天喻三维CAD的装配模型的机理， 分析了运动仿真系统的建模需求，依照柔性仿真的要求，对整个仿真系统作了模块 和功能上的划分。 其次，提出了装配环境下以坐标架为核心的机构结构建模机制，利用坐标架统 一表达了机构的构件、运动副、兴趣点和空间位姿等组成要素。建立了拓扑图和矩 阵形式相结合的机构结构分析机制，在此基础上深入研究了构件树和环路的自动生 成算法。 再次，在机构结构模型的基础上，探讨了基于齐次矩阵方法的机构运动表达， 将复杂的机构运动转换为运动副坐标系之间的一组齐次变换。引入构件变换矩阵的 概念，探讨了以基本回路组为基本结构单元的运动方程的建立；并以此为基础，建 立了机构的位移，速度和加速度的运动分析方程。 最后，应用以上研究和实践的成果，初步实现了运动仿真的原型系统。对全文 工作进行了总结，分析了系统中存在的不足，为今后的工作确定了努力方向。 ● 关键词：计算机辅助设计、仿真、 机构、统一建模、运动学、坐标架 L／。L L， L 。 华中科技大学硕士学位论文Abstract 华中科技大学硕士学位论文 Abstract Nowadays，much has achieved in the area of domestic CAD technology,and rapid progress has been made on the study of mechanism theory．However．due to the absence of the guidance from appreciate theory of system modeling and the lack of support from established 3D CAD platform，t11e research and development on mechanism kinematic ^ ’ simulation has been moving forward very slowly in just limited scale and scope． r‘ Considering the large gap between theory and practice，and aiming at the development ． of a mechanism motion simulation system based on Tianyu 3D CAD system，extended studies have been carried out on the structural and kinematic modeling ofmechanisms． Firstly,a brief review iS given on the recent development in mechanism theory, especially in structural modeling and kinematic modeling A deep analysis is conducted on the core of assembly model in an applied modeling platform．the Tianyu 3D CAD system．Modeling requirements for a kinematic simulation system are derived．In accordance with the requirement of flexible simulation．血e whole simulation system iS decomposed into structural and functional components． Secondly,a module for mechanism structurai modeling iS presented．which takes the coordinate system as its kernel．By making use of the C00