基于六自由度机器人自动焊缝检漏系统设计及虚拟仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index：TP242.2 U.D.C.：621.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering DESIGN THE AUTOMATION LEAK DETECTION SYSTEM OF WELDS AND VIRTUAL SIMULATION BASED ON 6-DOF ROBOT （Master of Engineering） Candidate： Ma Jie Supervisor： Prof. Hou Zhenxiu Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechanical Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 近几十年来，随着航天事业的迅速发展，各种航天器的泄漏检测成为从事 航天领域工作者的研究内容之一。推进系统作为航天器的重要组成部分，是由 各种具有密封要求的阀和许多个不同直径、方位的复杂管路通过焊缝连接而 成，这些部位一旦发生泄漏将造成严重的后果，因此，需要对这些部位进行检 漏。由于焊缝多，不仅要提高检漏的可靠性，同时要提高检漏的效率。本文以 卫星推进系统复杂管路焊缝为背景，采用机器人进行检漏，开发基于机器人的 自动化检漏仿真程序并进行虚拟仿真，通过仿真证明自动化检漏的可行性。 根据自动化检漏技术指标，本文首先对基于六自由度机器人自动化检漏系 统 进行 总体方案 设计 ， 根据机器人的指标， 选择 适合本课题的 ABB IRB2600ID 机器人，对检漏系统中的各功能模块进行了功能研究，论证所确定 总体方案及各功能模块的可行性。 采用 VB API 对 Pro/E 进行二次开发，设计了对推进系统 Pro/E 三维模型 支撑板上的焊缝进行特征识别的算法，利用该算法实现了焊缝特征识别并提取 焊缝的空间位姿坐标；采用蚁群算法对提取出的所有焊缝进行最优路径规划， 利用该算法实现了最优路径规划并通过人机界面显示规划结果；研究检漏机械 手对焊缝位置处的各种阀干涉检查的方法，运用 Pro/E 软件下的 Skeleton 和 Program，实现了检漏机械手在焊缝位置处的干涉检查。 通过焊缝特征识别、路径规划及检漏机械手干涉检查的研究，为开发基于 六自由度机器人自动化检漏程序解决了前期关键问题。 在此基础上，对 ABB 机器人程序结构进行研究，设计了机器人的焊缝检 漏程序的结构，对模型坐标系与工件坐标系之间的变换、机器人目标点姿态参 数坐标变换进行了推导，最后通过 VB.NET 编程实现了机器人程序的开发。 采用机器人仿真软件 RobotStudio，建立了焊缝检漏虚拟机器人系统，对 开发的机器人程序进行虚拟仿真，通过仿真验证了自动化检漏程序的可行性。 本项目的研究对其他基于机器人的航天产品自动化检漏的研究有着一定的 参考价值。 关键词：自动检漏；特征识别；路径规划；干涉检查；ABB 机器人；虚拟仿 真 I - Abstract In recent decades, with the rapid development of the aerospace industry, leak detection of a variety of spacecraft becomes one of the research contents that workers are engaged in the field of aerospace. Propulsion system, as an important part of the spacecraft, consists of all sorts of valve with sealing requirements and many different diameter, position and orient of pipes by welds connection, once leakage of these parts will cause serious consequences, therefore, these parts need leak detection. Not only to improve the reliability of leak de