喷涂机器人的喷涂轨迹规划-武汉工程大学学报.PDF

第40卷第3期 武 汉 工 程 大 学 学 报 Vol.40 No.3 第3期 2018年6月 JournalofWuhanInstituteofTechnology Jun. 2018 文章编号：1674-2869（2018）03-0333-07 喷涂机器人的喷涂轨迹规划 1 *1 2 潘 洋 ，冉 全 ，邹梦麒 1. 武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北 武汉 30205； 2. 中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州 221116 摘 要：为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题，在平面静态喷涂模型的基础上，提出了一 种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双 喷涂模型，在一定条件下计算出了平面β 喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离；在平面喷涂的基础上，分析了平面喷涂与复杂表面喷涂的映射关 系；然后通过最小二乘自然二次曲面拟合的方法将复杂曲面拟合成规则的圆形曲面；最后通过多段分割曲 线逼近目标函数，找到了复杂曲面上相邻两条路径之间的最优区间设计方法。结果表明，该方法为解决涂 料不均匀堆积问题提供了新的思路。 关键词：喷涂机器人；轨迹规划；椭圆双 分布模型；最小二乘自然二次曲面拟合法β 中图分类号：TP66 文献标识码：A doi：10.3969/j.issn. 1674⁃2869.2018.03.020 TrajectoryPlanningofSprayPaintingRobots 1 *1 2 PAN Yang ，RAN Quan ，ZOU Mengqi 1.SchoolofComputerScienceandEngineering，WuhanInstituteofTechnology，Wuhan430205，China； 2.CollegeofMechanicalElectronicEngineering，ChinaUniversityofMiningandTechnology，Xuzhou221116，China Abstract：Tosolvetheproblemofnon-uniformdepositionofpaintingaftersprayingoperationsofsprayrobots,a trajectoryplanningmethodforsprayrobotsfacingcomplexsurfaceswasdesignedbasedonflatstaticspraying model.First,theoverlapvalueofadjacenttrackswascalculatedatabout 80 mminplanesprayingcoatingby using the ellipse dual- spraying model. Second, the mapping relationship between plane spraying andβ complexsurfacesprayingwasanalyzedonthebasisofplanespraying.Thenthecomplexsurfacewasfittedinto regularcircularsurfacesbyleastsquaresmethodfornaturalquadricsurfacefitting.Finally,theoptimization objectivefunctionwasapproximatedwiththepiecewiseconstanttodesigntheoptimalintervalbetweentwo adjacentpathsonacomplexsurface.Theresultsshowedthat