基于PLC的五轴喷涂机器人设计.pdfVIP

学兔兔 务l lI5 化 基于PLC的五轴喷涂机器人设计 Designoffive-axissprayingrobotbased onPLC 姜 寅，周建军，王瑶炜 JIANGYin．ZHOUJian-jun．WANGYao．wei (杭州电子科技大学 机械工程学院，杭州 310018) 摘 要：针对大平面喷涂工艺研究，以防盗门涂装为例，提出了一种适用于家具行业喷涂作业的经济型 喷涂机器人系统的设计。结合中小企业现有悬挂生产线和多品种小批量生产方式，提出了一 种同步跟踪喷涂和兼容多种工件交替喷涂的机器人作业模式及实现方法。讨论了光幕识别系 统的工作原理，以及大幅平面往复快速跟踪喷涂功能系统机构设计及其实现。选用PLO作为控 制器，伺服电机作为喷涂机运动驱动装置 ，简述了控制喷涂轨迹重叠宽度保证涂层均匀性的 方法和PLC控制程序的编写。 关键词：机器人喷涂；测量光幕；跟踪喷涂；均匀性 中圈分类号 ：TH122；TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2013)11(I-)-0046-05 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2013．11(上)．14 0 引言 技改投入成本 。此外，大多数通用标准型喷涂机 目前，国内多数 中小家具企业喷涂作业多为 器人产品不兼容中小企业多品种小批量的生产模 液体涂装，并以人工操作为主 。然而众所周知， 式，无法对市场需求快速响应 。 液体涂料对人体的毒害以及高强度的劳动负荷， 鉴于以上问题的考虑，适合当前国内中小企 始终困扰着劳动者 以及企业管理者，并且人工作 业的喷涂机器人应兼顾成本和性能，并引领行业 业难以保证统一的质量 。其次，随着人 口红利的 生产趋势发展，以此改变某一行业生产方式，形 逐渐衰减和原材料价格上涨，身处转型期和产业 成生产力，提高对市场的快速反应能力。同时， 升级中的企业面临着诸如招工难和利润空间 日渐 经济型喷涂机器人应使用新型环保喷涂工艺，有 狭窄等压力。此外在环境保护方面，世界各国相 效控制voc~}放。 继制定限制V0C (与大气中光化学反应相关的挥 发性有机物)排放量的法规，对涂装企业的要求 1 喷涂机器人设计 越来越严。使用环保涂料，提高涂着率，降低溶 以适合中小企业的低成本防盗 门涂装线的自 剂使用率 以及提高废气处理能力 已成为涂装行业 动作业机器人为例 ，喷涂机器人系统 由喷涂设 关注的焦点…。 备、机器人本体、光幕识别系统、控制驱动系统 随着 “数字化智能制造 ”时代 的到来 。制造 以及软件程序四大部分组成。根据大幅面工件喷 业迅速进入机器人时代 已成为大势所趋 。