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2016年2月 机床与液压 Feb．2016
第44卷第3期 MACHINETOOLHYDRAUUCS V01．44No．3
DoI：10．3969／j．issn．100卜3881．2016．03．015
管道清淤机器人驱动及控制系统的设计
黄宝旺1，张习加2，张净霞2，李成群2
(1．河北联合大学电气工程学院，河北唐山063000；
2．河北联合大学机械工程学院，河北唐山063000)
摘要：简述了一种新型排水管道清淤机器人的机构及工作原理，并提出了一种基于DsP的控制策略。利用DsP单片机
法；设计了管道清淤机器人动作控制中的继电器输出电路原理图；制定了基于zigBee协议的无线数据传输模块传输协议。
结果表明：无线数据传输和淤泥斗动作执行稳定，双无刷直流电机调速控制效果良好。
关键词：清淤机器人；驱动系统；动作控制系统；DsP控制器；无线通信
中图分类号：TH一39文献标志码：A 文章编号：100卜3881(2016)3—06卜3
ofDrliVe砒ldControl for I沁bot
D鹪ign SystemPipeUmDredging
HUANG
Baowan91，ZHANGXijia2，ZHANGJingxia2，UChengqun2
ofElectrical United Hebei
063000，China；
(1．CoⅡege En舀neering，HebeiUniversity，Tangshan
of
MechanicaLl United Hebei
063000，China)
2．College En舀neering，HebeiUniversit)r，Tangshan
stnlctureand of mbotwere a contIol
Abst瑚In：The a newtractorsewer
operationalpfinciple dredging intmduced，and
pipeline
was forwardbasedon tothe ofmbot．Controllerfordouble
strategyput digitalsignalpmcessing(DSP)accordingworkingprinciple
brushlessdirect abouthardwareandsoRwaIewasstudiedand which MathandCRC
cuITent(DC)motor designed，inViterbi，Complex
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