自适应控制在水压伺服缸系统中的应用分析与研究.pdfVIP

２０１８年２月 机床与液压 Ｆｅｂ．２０１８ 第４６卷 第３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ．４６ Ｎｏ．３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ ３８８１．２０１８．０３．０２８ 自适应控制在水压伺服缸系统中的应用分析与研究 １ ２ 陈子银 ， 杨海峰 （１． 江苏安全技术职业学院， 江苏徐州２２１０１１； ２． 中国矿业大学机电工程学院， 江苏徐州２２１１１６） 摘要： 与电驱动、 液压油驱动、 气体驱动相比， 水压伺服缸系统具有高功率、 高安全性和环保性， 且其具有较大的摩 擦转矩和泄漏量， 其稳态误差和超调量成为精准控制的主要问题。 目前， 传统模型参考自适应控制系统 （ＭＲＡＣ） 被广泛 应用于水压伺服缸控制系统， 且其具有较好的跟踪性， 但其控制器结构复杂， 阶次较高， 且对外界干扰的鲁棒性不足。 为 此， 应用简单自适应控制系统 （ＳＡＣ） 对水压伺服缸进行控制， 并对其跟踪性和鲁棒性进行研究分析。 研究结果表明， ＳＡＣ具有较好的跟踪性， 且比ＭＲＡＣ具有更好的控制精度、 更高的鲁棒性。 关键词： 水压伺服缸系统； 简单自适应控制； 鲁棒性； 跟踪性 － － － 中图分类号： ＴＨ１３７ 文献标志码： Ａ 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１８） ０３ １１２ ４ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｅｒｖｏ Ｃｙｌｉｎｄｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ １ ２ ＣＨＥＮ Ｚｉｙｉｎ ，ＹＡＮＧ Ｈａｉｆｅｎｇ （１．Ｊｉａｎｇｓｕ Ｓｅｃｕｒｉｔｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃａｒｅｅｒ Ａｃａｄｅｍｙ，Ｘｕｚｈｏｕ Ｊｉａｎｇｓｕ ２２１０１１，Ｃｈｉｎａ；２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｍｉｎｉｎｇ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ Ｊｉａｎｇｓｕ ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｄｒｉｖｅ，ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｏｉｌ ｄｒｉｖｅ ａｎｄ ｇａｓ ｄｒｉｖｅ，ｔｈｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｅｒｖｏ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｓ ｈｉｇｈ ｐｏｗｅｒ， ｈｉｇｈ ｓａｆｅｔｙ ａｎｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ，ａｎｄ ｉｔ ｈａｓ ｌａｒｇｅｆｒｉｃｔｉｏｎ ｔｏｒｑｕｅ ａｎｄ ｌｅａｋａｇｅ． Ｉｔｓ ｓｔｅａｄｙ-ｓｔａｔｅ ｅｒｒｏｒ ａｎｄ ｏｖｅｒｓｈｏｏｔ ｂｅｃｏｍｅ ｔｈｅ ｍａｉｎ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｐｒｅｃｉｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌ． Ａｔ ｐｒｅｓｅｎｔ，ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ （ＭＲＡＣ） ｓｙｓｔｅｍ ｉｓｗｉｄｅｌｙ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｅｒｖｏ ｃｙｌｉｎｄｅｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｉｔｈａｓｇｏｏｄｔｒａｃｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｂｕｔｉｔｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｓｃｏｍｐｌｅｘ，ｔｈｅｏｒｄｅｒｉｓｈｉｇｈ， ａｎｄ ｔｈｅ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｔｏ ｅｘｔｅｒｎａｌ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｉｓｎｏｔ ｅｎｏｕｇ