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机床与液压
年月
第卷第期
力反馈设备运动学分析及轨迹规划
代逍遥 张华 刘小平 李春泉
南昌大学江西省机智能信息系统重点实验室江西南昌
摘要 针对于人体的复杂组成 要求力反馈设备必须具有精确稳定的工作性能 介绍了设备的构件组成和工作方式
运用 参数法建立每一个杆件的坐标系得到了相邻杆件之间的齐次变换矩阵经过运动学分析得到了力反馈设备运
动学特征方程利用 进行设备的轨迹规划理论分析和实际仿真结果表明该力反馈设备结构具有良好的运动特性
关键词力反馈设备运动学轨迹规划
中图分类号 文献标志码 文章编号
前言 分析研究 建立了各个连杆之间的连杆坐标系 经过
坐标变换明确了各个环节和末端执行器之间的运动
随着自动化技术的发展力反馈设备也饱受各界
关系同时通过计算得出了运动学方程最后对力
重视 已经变成了研究热点近些年国内也加大了
反馈设备进行路径规划分析 更直观地了解力反馈设
对虚拟手术技术的推广力度 国家将力反馈设备投
备的位置和姿态以及工作方式为进一步研究打下
入实际医疗应用中不仅希望协助医生治疗也期望
获得一个经济增长点 另一方面由于机械传动装置 基础
的可靠性可以提高手术的准确度医生在经过长时 力反馈设备机械系统介绍
间的手术后会产生疲劳 注意力分散等问题 如果将 按照当今力反馈设备的设计理念此设备具有体
力反馈设备代替医护人员这种情况也会得到改善 积小质量轻转动惯量和摩擦力小的特点按照串
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