货运索道行走车自动转轨装置设计-机械工程专业论文.docxVIP

国内图书分类号：THl22 国内图书分类号：THl22 密级：公开 国际图书分类号：621 西南交通大学 研究生学位论文 货运塞道至i焘奎自动整勉装量遮i土 年 姓 专 二零一五年五月一令一直，平丑月 万方数据 Classified Classified Index：THl 22 U．D．C：621 Southwest Jiaotong University Master Degree Thesis Design of Automatic Transition Device for Freight Ropeway Trolley Grade：2012 Candidate：ZHANG Mao Academic Degree Applied for：Master of Engineering Speciality：Mechanical Engineering Supervisor：Associate Prof．HE Chaoming May,2015 万方数据 西南交通大学 西南交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权西南交通大学可以将本文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影 印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在 年解密后适用本授权书； 2．不保密／使用本授权书。 (请在以上方框内打“、／”) 一虢‰呵 艚剖磁各铆硐 日期：Io 1尘．o岁．2 o 日期：币矿f加 万方数据 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1．对输电线路工程建设中所使用的货运索道的行走车自动转轨技术进行研究，完 成了全自动转轨装置的整体方案设计。 2．研究并开发基于机器视觉的行走车定位单元，满足了野外环境下行走车位置识 别要求。 3．设计集螺栓夹持(松开)、拧紧(拧松)功能于一体的行走车螺栓拧紧装置。 4．提出采用晃动跟随方式消除行走车晃动对装置捕捉行走车所产生的不利影响， 并对晃动跟随单元进行了设计和仿真。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名：％ 日期：≯pf，．oY．Z护 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要木 货运索道在我国电网工程建设中被大量地使用，但货运索道本身运行的自动程度并 不高。现阶段，行走车的转轨动作都通过人工操作完成。国庆j4,1-对行走车自动转轨技术 进行了一定的研究，并开发了自动转轨装置，但由于使用成本及环境的限制，无法有效 地推广应用。随着对货运索道运输效率要求的不断提高，迫切需要对行走车转轨技术进 行研究，以期开发适用于简易货运索道的行走车自动转轨装置。 本文对行走车自动转轨装置方案设计、行走车精定位单元、螺栓拧紧装置设计及自 动转轨装置的晃动跟随技术进行研究，主要研究工作如下： 1．通过分析货运索道行走车人工转轨的动作流程，并根据作业对象对动作流程进 行分类；应用设计要求六模块划分明确自动转轨装置设计要求；采用功能分解_分功能 原理求解一求解综合建立了自动转轨装置的形态学矩阵；通过功能解优选确定了装置的 机械主体门架式结构和以运动控制卡+工控机作为核心处理单元的控制系统方案。 2．综述位置识别技术，结合行走车转轨流程和野外环境，完成了基于机器视觉的 行走车定位单元方案设计，定位单元采用圆环作为特征对象的方式来降低图像处理的难 度；通过辅助照明系统及图像采集单元曝光值自动设定的途径实现定位单元在野外环境 下的自适应功能。 3．按照受力要求确定一传动方案设计_控制单元实现三个步骤，完成了螺栓拧紧 装置的开发；创新性地提出卡爪移动和电动卡盘整体旋转采用单输入一双输出的传动方 式实现，并完成相应的控制单元设计和实现。 4．提出了自动转轨装置采用基于视觉反馈的晃动跟随方式来消除晃动对装置实际 应用所产生的不利影响。采用MATLAB对晃动跟随单元进行数值仿真，仿真结果表明： 本文所设计的晃动跟随单元具有较快的响应速度及较高的跟随精度。 最后，结合上述研究，对设计的样机进行了试制并完成了现场应用试验，结果表明： 样机能够自动、高效、可靠地完成行走车转轨工作。 关键词：货运索道；行走车；自动