基于ADAMS和AMEsim的工程机械臂液压控制系统联合仿真研究-控制工程专业论文.docxVIP

万方 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经 发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的学位或 证书而使用过的材料 。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 - .4 签名: 乞主 日期:2uJb 川 关于论文使用和授权的说明 本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即:学校有权保 留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅;学校可以公布该论文的全部或部 分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 签 名:毛主/帆寸制日期: 川t ? b 西南科技大学硕士研究生学位论文第 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 I 页 摘 要 液压机械臂广泛应用于城市建设、国防建设、交通运输和能源开采等领 域，采用虚拟样机技术对其进行设计可极大缩短产品开发周期。本文以三关 节 工 程 机 械 臂 为 研 究对 象 ， 结 合 Solidworks 、 ADAMS 和 AMEsim 等 软 件 建 立机-液联合仿真模型，对其进行机械臂建模及验证、运动学分析、动力学分 析及机械臂末端位置控制等，论文主要内容包括： （1）机械臂建模及验证。在 Solidworks 软件中建立三关节机械臂模型， 导入 ADAMS 中添加约束和相关运动函数；采用拉格朗日方法得到其动力学 数学模型并进行运动学和动力学仿真分析，验证模型的正确性。 （2）基于 ADAMS 的机械臂末端轨迹规划。在 ADAMS 中进行运动学逆 向仿真，导出测量的关节角度和角速度等物理量；将这些物理量设为轨迹跟 踪目标在 MATLAB/Simulink 中进行控制系统设计和仿真。 （3）建 立 AMEsim 的 液 压 系 统 模 型 ， 实 现 基 于 ADAMS 和 AMEsim 的 机械臂末端位置控制。在 AMEsim 软件中搭建液压系统驱动模型，以轨迹规 划中机械臂末端轨迹为控制目标，选择 PID 控制算法实现机-液联合仿真，通 过仿真结果验证液压控制系统设计的合理性和有效性。 关键词：机械臂；模型验证；ADAMS；AMEsim；机-液联合仿真 西南科技大学硕士研究生学位论文第 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 II 页 Abstract Hydraulic manipulator has been widely used in the field of urban construction, national defense construction, transportation and energy exploitation. The way using virtual prototyping technology to design hydraulic manipulator can greatly shorten the product development cycle. Building mechanical-hydraulic model of 3- joint manipulator based on Solidworks, ADAMS and AMEsim, this paper studies on modeling and verification of manipulator, kinematic analysis, dynamic analysis and position control of manipulator endpoint. The main contents include the following three parts: Modeling and verification of manipulator. The model of 3-joint manipulator is constructed in Solidworks, imported into ADAMS and defined constraints and relevant motion functions. Then, mathematical model is obtained by Lagrangian method and the kinematics and dynamics are simulated to validate the model. Trajectory planning of manipulator based on ADAMS. The mode