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基于模糊PID的禽蛋抓取测控系统步进电机的研究 摘要：设计了基于单片机的禽蛋抓取控制系统的步进电 机控制技术，运用P I D控制技术对步进电机进行了算法设 计，将P I D与模糊控制相结合组成模糊P I D控制，基于 MA T L A B建立了仿真模型并对其仿真结果进行了分析， 利用单片机测控系统进行了试验研究。 关键词：测控技术；步进电机；转速控制；模糊P I D控制；禽蛋 中图分类号：TP 2 7 3 +. 4文献标识码：A文章 编号:0439- 8 11421-4473-04 Study on the Step Motor for Egg-grasping Measurement and Control System based on Fuzzy-PID LIU Hai-mingl， WU Yong-j i n 1 , HUANG Shuang — gen2, HUANG D a — x i n g 3 Abstract： Stepper motor c ontrol technology of egg—gr asping control system was d esigned based on single chi p control unit. The control algorithm of P I D control t e chnology was also designed and fuzzy — PID control s y s t e mwas developed based on the traditional PID control sys t e m. The simulation model w a s established based on M A T L AB and its simulation r e s u 1 t s were analyzed. Finally， t e s t study was carried on b a s e d on the single chip contro 1 unit. Key words： measurement an d control technology； stepm o t o r ； speed control; fuzzy P ID control； eggs 目前，国内主要依靠人工在灯光下观察或通过有经验 的工人敲击禽蛋听蛋壳发出的声音等方法识别、去除破损禽 蛋。随着禽蛋加工业的发展，禽蛋生产规模化及市场化不断 加强，外贸出口不断扩大，人工分拣方法显然己经不能满足 需要。在国外已实现了禽蛋自动化的检测、分级和包装生产 线，其效率和产量达到了较高的水平。在我国发展自动化的 检测、分级和包装操作设备，实现自动化、规模化的生产， 可以降低工人的工作强度，改善工作环境，降低成本，提高 禽蛋的质量，有利于提高我国产品出口的竞争力。 以禽蛋在无损检测时的自动化抓取作为研宄目标，探 索利用机器人技术实现自动化的禽蛋检测操作。在己建立的 单片机抓取控制系统上［1］对步进电机进行控制以实现智 能化、自动化，为禽蛋的自动检测和分级提供快捷简便的操 作平台。 1系统硬件优化设计 文献［1］对禽蛋抓取控制系统的硬件进行了设计， 为了使系统进一步优化，先对接近开关的电路和电磁阀控制 电路进行设计。 1 ? 1接近开关的电路设计［2］ 系统使用的是南旭公司的S T 1 6 8红外光电速度传 感器，由一个高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶 体管组成，其结构见图1。其工作原理是：在传感器前面没 有遮挡的时候，红外光电二极管发射出去的红外光不能返回 为光敏三极管接受，三极管截止，两端电压为4. 9 9 V; 当有遮挡的时候，光敏三极管接受到反射过来的红外光，使 三极管导通，EC两端电压为0. 14 V。根据这个原理， 当传感器距离禽蛋的距离小于1 cm时，在EC两端就会 相继产生0. 14 V的低电平，C端与单片机INTO端 口连接。C输出低电平时，单片机就执行中断程序将P 2 . 0 口设置为高电平。 1. 2电磁阀控制电路设计 电磁阀控制电路主要由三极管、继电器、电磁阀构成， 系统采用Q 2 3 X D电磁阀，属于常闭型号，驱动电压为2 4 V,其结构见图2。当电磁阀上电时导通，吸盘内气压 与大气压相同；当电磁阀失电时关闭，吸盘内气压在真空泵 作用下降低，此时吸盘与禽蛋接触时就可以在大气压的作用 下将禽蛋吸起。继电器工作电压为1 2 V，通过9 0 1 4 控制继电器的工作。电磁阀由Z轴控制器控制，当接近开关 探测到禽蛋时向INTO 口发送一个低电平，中断程序将P 2. 0 口设置为高电平。当P 2 . 0为高电平时，通过光电 隔离器输出基电流，