几类约束Hamilton系统的分析与综合-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

山东大学硕士学位论文摘要 山东大学硕士学位论文 摘要 约束系统是一类更具有一般性的系统模型，在机器人系统、电力系统 和工业控制等领域广泛存在。目前线性约束系统的研究已经比较完善，而 非线性约束系统由于具有奇异性和高度复杂性等特点，研究工作还很不充 分．动力系统可以分为完整约束系统和非完整约束系统两类。 广义Hamilton控制系统是一类重要的非线性系统，它所描述的是一类 既有与外部环境能量的交换，又有能量耗散还有能量产生的更为广泛的开 放系统．它结构清晰、物理意义明确，Hamilton函数(系统的总能量)成 为其可能的Lyapunov函数，该类系统在稳定性分析、镇定控制、 比控 制等问题中表现出明显的优越性． 约束Hamilton系统的研究可以充分地利用广义Hamilton系统本身固 有的结构特性，从而解决约束Hamilton系统自身的稳定性分析、镇定以及 鲁棒控制等问题．本文研究约束Hamilton系统的镇定和鲁棒控制等问题， 并将所得到的结果推广到一般的非线性约束系统。论文的主要创新点如下： 1、研究了完整约束Hamilton系统的分析与综合问题．基于Hamilton 系统的结构特性，给出了稳定性分析的判据，在此基础上给出了镇定此系 统的控制律；当外部存在干扰时，研究了此系统的日o。控制问题；最后把 所得到的结论推广到一般的非线性完整约束系统中，给出了若干结果． 2、研究了一类新的非完整约束Hamilton系统的分析与综合问题．对 此类系统，设计了稳定控制器；并对两个非完整约束Hamilton系统的同时 稳定问题做了初步的探讨． 3、研究了一类Hamilton系统的同时镇定问题．运用系统扩维的思 想，研究了两个Hamilton系统的同时稳定问题，在系统外部存在干扰的情 况下，研究了鲁棒控制器的设计问题，最后把得到的结果推广到有限多个 Hamilton系统。 本文的结构如下：第一章是绪论。第二章足完整约束Hamilton系统的 分析与综合。第三章是非完整约束Hamilton系统的分析与综合。第四章是 山东大学硕士学位论文非线性Hamilton系统的同时镇定问题。第五章是结束语。 山东大学硕士学位论文 非线性Hamilton系统的同时镇定问题。第五章是结束语。 关键词：Hamilton系统，非完整Hamilton系统，镇定，鲁棒控制， Hamilton实现，同时镇定。 山东大学硕士学位论文ABSTRACT 山东大学硕士学位论文 ABSTRACT Constram‘t systems more general system models which be found in constraint robots，power systems，industrial control et a1．So far，a rela- tively systemic thoery has been founded for linear constraint systems．But for nonlinear constraint systems，because of its singularity and complex- ity,relative research works j ust at starting．The dynamic systems be devided into holonomic constraint systems and nonholonomic constraint systems． Generalized Hamiltonian systems，an important kind of nonlinear sys- tems，describe kind of open systems which can have energy dissipation and energy exchange with environment．Because of good structures，clear physical expression and the fact that Lyapunov candidates be chosen from Hamiltonian functions，generalized Hamiltonian systems have advan- tages other plants in many control problems such as stability analysis， stabilization control and H。control design． The research constraint Hamilton systems can make full of the stru