第6章WSN定位技术.ppt

第六章 WSN定位技术 第6章 WSN定位技术 6.1 定位技术简介 6.1.1 基本概念和评价指标 1．传感器节点定位的基本概念 基本概念： 一般指对于一组未知位置坐标的网络节点，依靠有限的位置已知的锚节点，通过测量未知节点至其余节点的距离或跳数，或者通过估计节点可能处于的区域范围，结合节点间交换的信息和锚节点的已知位置，来确定每个节点的位置。 根据节点是否已知自身的位置，把传感器节点分为： 1）信标节点（beacon node）或锚点（anchor） 2）未知节点（unknown node）。 第6章 WSN定位技术 信标节点： ◆比例很小，可携带GPS定位设备获得自身的精确位置。 ◆信标节点是未知节点定位的参考点。 未知节点： ◆非信标节点外的节点。通过信标节点的位置信息来确定自身位置。 M代表信标节点，s代表未知节点。 S节点通过与邻近M节点或已知得到信息的S节点之间的通信，根据一定的定位算法计算出自身的位置。 第6章 WSN定位技术 信标节点确定位置的主要方法：GPS GPS是目前应用得最广泛最成熟的定位系统，通过卫星的授时和测距对用户节点进行定位。 优点： 定位精度高、实时性好、抗干扰能力强。 缺点：适应于无遮挡的室外环境，用户节点通常能耗高体积大，成本也比较高，需要固定的基础设施等。 不适用于低成本自组织的无线传感器网络。 在机器人领域中，机器人节点的移动性和自组织等特性，使其定位技术与传感器网络的定位技术具有一定的相似性。 不同之处：机器人节点通常携带充足的能量供应和精确的测距设备，系统中机器人节点的数量很少，所以这些机器人定位算法也不适用于传感器网络。 在传感器网络中，传感器节点能量有限、可靠性差、节点规模大且随机布放、无线模块的通信距离有限，对定位算法和定位技术提出了很高的要求。 第6章 WSN定位技术 2．WSN定位算法特点 在传感器网络中，传感器节点能量有限、可靠性差、节点数量规模大且随机布放、无线模块的通信距离有限，对定位算法和定位技术提出了很高的要求。 定位算法特点： (1)自组织性：传感器网络的节点随机分布，不能依靠全局的基础设施协助定位。 (2)健壮性：传感器节点的硬件配置低、能量少、可靠性差、测量距离时会产生误差，算法必须具有良好的容错性。 (3)能量高效：尽可能地减少算法中计算的复杂性，减少节点间的通信开销，以尽量延长网络的生存周期。通信开销是传感器网络的主要能量开销。 (4)分布式计算：每个节点尽量计算自身位置，不能将所有信息传送到某个节点进行集中计算。 第6章 WSN定位技术 3．传感器节点定位的基本术语 （1）邻居节点（Neighbor Nodes）：是指传感器节点通信半径内的所有其他节点，也就是说：在一个节点通信半径内，可以直接通信的所有其他点。 （2）跳数（Hop Count）：是指两个节点之间间隔的跳段总数。 （3）跳段距离（Hop Distance）：是指两个节点间隔的各跳段距离之和。 （4）接收信号强度指示（Received Signal Strength Indicator，RSSI）：是指节点接收到无线信号的强度大小。 （5）到达时间（Time of Arrival，TOA）：是指信号从一个节点传播到另一节点所需要的时间。 第6章 WSN定位技术 （6）到达时间差（Time Difference of Arrival，TDOA）：两种不同传播速度的信号从一个节点传播到另一节点所需要的时间之差。 （7）到达角度（Angle of Arrival，AOA）：是指节点接收到的信号相对于自身轴线的角度。 （8）视线关系（Line of Sight，LOS）：是指两个节点间没有障碍物间隔，能够直接通信。 （9）非视线关系（Non Line of Sight，NLOS）：是指两个节点之间存在障碍物。 （10）基础设施（Infrastructure）：是指协助传感器节点定位的已知自身位置的固定设备（如卫星、基站等）。 第6章 WSN定位技术 4．传感器节点定位的评价指标 无线传感器网络定位算法的性能直接影响其可用性，如何评价它们是一个需要深入研究的问题。下面定性地讨论几个常用的评价标准 （1）定位精度。 一般用误差值与节点无线射程的比例表示。 （2）规模。 可以定位的节点数，或适应的工作区域。 （3）锚节点密度。 锚节点价格高，越少越好。 （4）节点密度。 节点密度通常以网络的平均连通度表示。增大密度会增加费用，且因通信冲突造成带宽阻塞。 （5）容错性和自适应性。 通过自动调整或重构纠正错误，适应环境，减少各种误差的影响，提高定位精度。 第6章 WSN定位技术 （6）功耗。 与功耗相关的定位