数字控制徐丽娜.pptVIP

（五）嵌入式计算机 嵌入式计算机一般指非PC机系统，它是以应用为中心，软硬件可裁减，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。 具有软件代码小、高度自动化、响应速度快等特点，特别适合于要求实时和多任务的体系。 嵌入式计算机系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，它是可独立工作的微型计算机。 嵌入式计算机的开发不同于单片机，由于有了操作系统，因此可以利用交叉编译的方式对该计算机进行开发更加复杂的程序，包括计算、显示、数据处理、输入输出等。功能更加突出定制化思想。 支持的开发语言也都是高级语言。 （六）可编程逻辑器件PLD （Programmable logic device） PLD是做为一种通用集成电路生产的，它的逻辑功能按照用户对器件编程来确定。一般的PLD的集成度很高，足以满足设计一般的数字系统的需要。这样就可以由设计人员自行编程而把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不必去请芯片制造厂商设计和制作专用的集成电路芯片。 FPGA是可编程器件的进一步发展产物。它是作为专用集成电路（ASIC, Application Specific Integrated Circuit）领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。用户不需要投片生产，就能得到合用的芯片。 FPGA内部有丰富的触发器和I／O引脚，功耗低，系统集成度、可靠性高。 1.2 数字控制对计算机（系统）的要求 1.2.1 实时控制 在一个采样周期 T 内必须完成如下操作： 1. 数据采集：采样，A/D转换，数据输入的时间△t1 ； 2. 程序运行求出控制量的时间△t2 ； 3. 控制量的输出和存储时间△t3 。 则为了实现实时控制，必须有 1.2.2 对计算机（系统）的要求 硬件支持 1. CPU、内存、中断、指令系统等； 2. 实时时钟； 3. 输入输出通道； 4. 外设。 软件支持 人机对话功能 图1-2-1 数字控制系统硬件框图 数字计算机（系统）硬件 内存 显示器 CPU ROM 键盘 打印机 外存 RAM 实时时钟 模拟输入通道 模拟输出通道 对象或过程 I/O接口 用数字计算机作控制器，实现控制算法，是数字控制的关键。 计算机控制系统的控制过程可以归结为：实时数据采集、实时控制。计算机只要能满足控制系统实时控制设计要求即可，无需过高追求计算机的高性能。要求数控系统中的计算机能做到如下几点： 实时性：为了保证实时控制，作为数字控制器的微型计算机主要涉及以下几点：微型计算机的机型、输入输出接口、中断设置、实时时钟、实时操作系统等几部分。 综合控制能力：较强的计算、信息处理和控制能力；灵活而复杂的输入输出设备，传感器控制，显示设备，完备的中断系统等。 高可靠性：软硬件的高可靠性是保证数控系统正常工作的关键。 可维护性：实际中长期工作的数控系统必须考虑可维护性。 环境适应性：适应工程环境中要求的高低温、振动、湿度、电磁、腐蚀性气体或辐射等各种恶劣条件。 微型化：体积小、重量轻、功耗低。 中华民族有着五千多年的文明历史，中华民族在世界上是一个非常卓越和伟大的民族。我们有过繁荣昌盛的唐朝，有过强盛无比疆域辽阔的汉朝和元朝，更有灿烂美丽的唐、宋文化 中华民族有着五千多年的文明历史，中华民族在世界上是一个非常卓越和伟大的民族。我们有过繁荣昌盛的唐朝，有过强盛无比疆域辽阔的汉朝和元朝，更有灿烂美丽的唐、宋文化 计算机控制Computer Control 航天学院 控制科学与工程系 金 晶 主楼602 课程安排 讲课32学时 —— 金晶 实验6学时 上机6学时 上机、实验如下： 实验一 数字滤波器的设计与仿真 实验二 数字PID控制器设计与仿真 实验三 数字输入/输出实验 实验四 模拟滤波与数字滤波实验 实验五 数字PID控制实验 实验六 直流电机闭环调速实验 —— 王艳 参考书 盛珣华，李润梅编著. 计算机控制系统. 清华大学出版社. 2007 绪方胜彦著，刘君华译. 离散时间控制系统. 西安交通大学出版社，1990. 袁本恕编著. 计算机控制系统. 中国科学技术大学出版社，1988. Katsuhiko Ogata . 现代控制工程. 电子工业出版社，20